Leo: o gato de estimação: 7 etapas (com fotos)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:35

Olá, Este é meu primeiro instructables. A primeira versão de "Sony Aibo Robot (1999)" me atraiu para a robótica aos quatro anos, desde então, era meu sonho fazer um robô de estimação para mim. Então eu criei "Leo: o gato de estimação", que pode ser feito em casa com um orçamento baixo. Fui inspirado pelos projetos "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) e "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) e combinei esses dois projetos com algum tempero próprio. Atualmente é um robô controlado por andróide, ainda estou trabalhando nele e desejo torná-lo totalmente autônomo.

Etapa 1: Reúna suas peças:

Eletrônicos:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Módulo Bluetooth
• 12 x servo motores Micro Metal Gear (MG 90S)
• 1 x bateria LiPo 2s 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• Partes do corpo impressas em 3D
• Placa de espuma depron dobrável / placa de espuma Dollar Tree
• Parafusos
• Super cola

Etapa 2: monte suas peças

Obtenha todas as suas peças impressas em 3D para iniciar a montagem. Usei os arquivos do corpo do projeto "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). É um projeto muito bem escrito com as instruções de montagem. Para o fêmur e a tíbia (partes da perna) achei o projeto "OpenCat" perfeito (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Para adicionar uma cobertura de corpo, usei um pedaço de placa de espuma depron dobrável e recortei de acordo com a forma desejada. Além disso, a placa de espuma Dollar Tree funciona bem se você descascar a capa de papel. Colei duas placas de PVC com o corpo impresso em 3D e aparafusei a capa de espuma com a placa de PVC.

Link OpenCat Thingivers:

Etapa 3: Arquivos STL para impressão 3D

Estes são os arquivos STL que imprimi para fazer meu Leo. Os arquivos são retirados dos projetos "KITtyBot" e "Opencat" publicados em thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). A quantidade de cada arquivo a ser impresso é mencionada no nome de cada arquivo.

Etapa 4: Conexões:

Os 12 servos são marcados de 0 a 11. As conexões são fornecidas abaixo:

Servo 0: Pino 3

Servo 1: Pino 4

Servo 2: Pino 5

Servo 3: Pino 6

Servo 4: Pino 7

Servo 5: Pino 8

Servo 6: Pino 2

Servo 7: Pino A3

Servo 8: Pino 12

Servo 9: Pino 11

Servo 10: Pino 10

Servo 11: Pino 9

RX (Bluetooth): PIN TX

TX (Bluetooth): pino RX

Etapa 5: Faça seu robô vivo: programação

O código atual possui 11 funções. Estes são:

1. Avançar (avanço progressivo)

2. Reverter (retrocesso)

3. Vire à esquerda

4. Virar à direita

5. Dança 1

6. Dança 2

7. Dance 3

8. Chute

9. Sente-se

10. Fique de pé

11. Aperto de mão

Andar a pé:

As funções de marcha / movimento (forwardcreep, reversecreep, giro à esquerda e giro à direita) são retiradas do projeto "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), onde o código é descrito perfeitamente em detalhe. Estou trabalhando em meu próprio código de marcha ambulante para tornar o robô um pouco mais rápido e adicionar uma capacidade de corrida também.

O resto das funções são desenvolvidas por mim.

Dança:

Eu escrevi três funções de dança. Quando o comando de dança é enviado de um dispositivo Android, o código escolhe aleatoriamente uma das três funções e executa qualquer uma das três danças. Aqui, usei a função "aleatória" para escolher um número de 1 a 3 (no código você o encontrará de 1 a 4, porque a função aleatória conta 1 como inclusivo e 4 como exclusivo). cada um dos três números são atribuídos com uma função de dança. Assim, as danças do robô são imprevisíveis a cada vez. Vai fazer você se sentir como se o robô dançasse de acordo com seu próprio desejo!

Chute:

Esta parte é minha favorita. Quando chutamos uma bola no futebol, miramos primeiro, movemos a perna para trás e finalmente chutamos a bola com força. Tentei imitar esse chute. Em primeiro lugar, o robô se equilibra com suas outras três pernas e puxa sua perna ativa para cima. Em seguida, a perna ativa chuta a bola com força total e coloca a perna de volta no chão.

Sente-se e fique de pé:

A função Sit é composta por um total de três loops for. Os primeiros dois loops fazem com que o robô se incline em direção ao solo. O terceiro laço é usado para colocar a cabeça e o corpo frontal para cima para dar a Leão uma posição de descanso. A função Stand tem apenas um loop que traz de volta todos os servos a 90 graus.

Aperto de mão:

Para o aperto de mão, Leo recosta-se em sua posição de descanso primeiro. Os quatro loops funcionam depois para colocar sua pata para cima para um aperto de mão. Há um atraso de cinco segundos para o handshake. O loop final traz Leo de volta à sua posição de repouso. Finalmente, a função de suporte funciona novamente.

Etapa 6: o código do Arduino:

Aqui está o código do Arduino. Este código ainda está em desenvolvimento.

Etapa 7: Ligue e jogue

Estou usando uma bateria Lipo 2S 7,4 volts 2200 mAh com um UBEC 3A 5V para ligar meu robô. 12 servos consomem uma boa quantidade de corrente, portanto, usar uma bateria com baixa corrente nominal não será capaz de lidar com a quantidade de corrente consumida. Portanto, a tensão será reduzida. A bateria de 1500-2200 mAh é adequada para este robô.

Se você tiver alguma dúvida, pergunte-me na seção de comentários abaixo ou entre em contato comigo pelo e-mail [email protected]

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