Bucket Bot 2: 11 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Esta é a versão mais recente do Bucket Bot - um robô baseado em PC móvel que pode ser facilmente transportado em um balde de 5 galões. O anterior usava uma construção simples à base de madeira. Esta versão mais recente é baseada em alumínio e T-Slot, por isso é facilmente expansível.

O conceito de bucket bot é um robô orientado verticalmente onde todos os componentes são facilmente acessíveis. Isso é superior à abordagem em camadas, pois você não precisa desparafusar as camadas para trabalhar nos componentes de nível inferior. Este design tem as características mais importantes para robôs móveis: uma alça e um interruptor de alimentação do motor!

Também incorporei alguns novos componentes que tornam a construção mais fácil. Há um pouco de fabricação envolvida, mas tudo pode ser feito com ferramentas manuais. Você também pode usar um cortador a laser para uma versão de plástico deste robô ou usar um serviço de corte de metal como a Big Blue Saw, se desejar com os designs incluídos.

Este robô usa um tablet PC com Windows. Mas, o design funcionará com placas ITX, Mini-ITX, bem como telefones inteligentes e placas como o Arduino, Beagle Bone e Raspberry Pi. Até mesmo o Arduino Uno para controle de motor pode ser usado exclusivamente.

Este projeto foi projetado para ser compatível com o hardware Vex / Erector. Os orifícios são 3/16 "em um padrão central de 1/2".

Eu não posso dizer coisas boas o suficiente sobre o slot em T usado neste projeto. Usei a série 80/20 20, que tem 20 mm de lado. Isso é cerca de 3/4 , e o legal é que você pode usar parafusos padrão # 8-32 com ele (o mesmo que os Vex). Quando você usa porcas quadradas # 8-32, elas não giram no canal, e os colchetes angulares padrão funcionam bem junto com o hardware de ponta que você pode obter. As extrusões de slot em T estão facilmente disponíveis na Amazon e no eBay - a peça de ~ 4 'usada para este projeto custa apenas cerca de US $ 10. O slot em t permite um ótimo maneira de fazer objetos 3D a partir de peças cortadas 2D, então a combinação é ótima para construir coisas com o mínimo de fabricação - você pode ver isso especialmente nos suportes do motor.

Este robô é controlado com o sistema de visão de máquina RoboRealm. Ele determina para onde o robô deve ir e envia comandos de controle do motor pela porta serial. A porta serial está conectada a um Arduino Uno e um escudo de controle de motor Adafruit. O Arduino executa um programa de escuta serial simples para receber comandos e executar os motores e o servo de inclinação da câmera. O aplicativo de amostra aqui é um curso fiducial - o robô se moverá entre uma série de marcadores fiduciais em ordem.

Etapa 1: Lista de peças

Para a lista abaixo, encontrei parte do hardware online no McMaster-Carr (MMC). Os parafusos também podem ser encontrados em lojas locais de ferragens / materiais de construção, mas quantidades maiores, cabeças hexagonais, inox, etc. podem ser mais fáceis de encontrar em fornecedores de peças online.

Partes da estrutura:

Placa de base, suportes do motor e prateleira do servo. Você pode usar alumínio de 1/8 "ou plástico de 3/16". Ambos funcionam bem. Para o plástico, observe que alguns dos fixadores precisarão ser 1/16 "mais longos. A etapa 2 mostra algumas amostras de plásticos. Consulte o diagrama de corte nas próximas etapas para obter detalhes, mas todas as peças cabem em um 8" x Folha de 10,5 ". Uma fonte para a placa de alumínio é a Online Metals - usei o alumínio 5050 porque era mais barato e deveria ficar mais brilhante. Também encontrei uma folha comparável aqui. Outra ideia é usar folhas pré-perfuradas. O Eretor / Os orifícios do padrão Vex têm 3/16 "em um padrão de 1/2" center * reto * (não escalonado). Tentei muitos deles, e um dos melhores é a folha de polipropileno perfurada. Um exemplo é MMC 9293T61. / 8 "de espessura está OK - é um pouco flexível, mas funciona e todos os orifícios estão prontos para serem usados. Usei uma folha para marcar rapidamente alguns orifícios na prateleira do servo / câmera

• 4 pés (1220mm) de 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot - você pode encontrar isso na Amazon (abaixo) ou EBay80 / 20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Este projeto inteiro usa apenas um pouco abaixo 4 pés dele, e o custo é baixo - cerca de US $ 10. A partir disso, você precisará cortar o seguinte:

  • (2) peças de 1,5 "para os suportes do motor
  • (2) peças de 8,5 "para os risers
  • (1) Peça de 7 1/4 "para a alça
  • (2) 5 peças de 11/16 "para as barras transversais

• Parafusos de cabeça cilíndrica com soquete - estou mostrando os números e comprimentos abaixo, mas recomendo fortemente que você compre uma variedade para que você tenha o parafuso certo para o trabalho. Com o entalhe em T, eles devem ter o comprimento certo ou os parafusos "chegarão ao fundo" no núcleo da extrusão antes que você possa apertá-los. IMHO, o aço inoxidável é o melhor. Muitas pessoas também gostam do Black Oxide. Eu não recomendaria Zinco (áspero) ou inacabado (sujeito a ferrugem).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) # 8-32 Porcas quadradas (MMC 94785A009)
• (4) # 8-32 Porcas Keps (MMC 96278a009) - não são absolutamente necessárias e, em vez disso, você pode usar uma porca quadrada com uma arruela de pressão.
• (~ 6) arruelas # 8-32 (MC 92141a009)
• (2) arruelas de travamento de divisão # 8-32 (MC 92146a545)
• (2) Parafusos de olhal # 8-32 x 1-5 / 8"
• (7) Suportes de canto - consulte a etapa do quadro para outras possibilidades
• (2) Suportes de canto para extrusão de alumínio para conectar a torre à base. Você também pode usar um mais fino acima, se quiser. No entanto, eles são mais rígidos e você pode usar mais no lugar dos mais finos. Os suportes de canto do 80/20 ajustam-se muito melhor às suas extrusões do que os genéricos, mas custam mais.

Partes de movimento:

• (2) Motores de passo Nema 17 - parecem potentes o suficiente e funcionam abaixo do limite de 1 A na blindagem do motor.
• Cubo de montagem de alumínio universal Pololu para eixo de 5 mm, # 4-40 orifícios (2 unidades)
• Par de roda Pololu 80 × 10mm - muitas opções de cores divertidas!
• (8) Parafusos do motor - M3x6 (passo 0,5), cabeça pan (MMC 92000A116) - podem ser um pouco mais longos
• (4) Parafusos # 4-40 x 3/8 "para as rodas, cabeça panela (MC 91772A108)
• (1) Caster - marca Cool Caster - muitas cores para escolher!
• (2) arruelas de 5/16 "para a haste do rodízio (MMC 92141a030)
• (1) 5 / 16-18 arruela de pressão dividida para a haste do rodízio (MMC 92146a030)
• (1) Porca 5/16 "-18 para a haste do rodízio (MMC 91845a030)
• (1) Porca de capa 5/16 "-18 para a haste do rodízio (MMC 91855A370)

Peças eletrônicas:

• Pacote de bateria de íon de lítio. Este é muito bom para robótica, pois tem uma saída de 12v 6a e também uma saída USB de 5v. Alguns tablet PCs permitem que você carregue enquanto usa uma porta USB, e outros não.
• Interruptor com iluminação azul 12v da Radio Shack ou da Uxcell na Amazon. Você pode usar a cor que quiser. Descobri que os menores têm terminais mais resistentes.
• Arduino Uno
• O escudo do motor Adafruit - este é um ótimo escudo - opera dois motores de passo e tem um par de conectores servo prontos para uso.
• (3) separadores 4-40 rosqueados de 1/2 "de comprimento para o Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) parafusos 4-40 x 1/4 ", cabeça panela (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 arruelas para separadores apenas no lado da base (MMC 92141a005)
• (3) Terminais de desconexão rápida para conectores de chave 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Fio: calibre 20 trançado em vermelho e preto

• Tubulação termorretrátil

  • (3) termorretrátil vermelho 1/8 "(3 mm) - 3/4" de comprimento
  • (3) termoencolhível preto de 1/8 "(3 mm) - 3/4" de comprimento
  • (3) termorretrátil vermelho de 1/4 "(6 mm) - 3/4" de comprimento
  • (3) termoencolhível preto de 1/4 "(6 mm) - 3/4" de comprimento
• Zip Ties: (2) 12 "para a bateria e alguns 4" para gerenciamento de fios.

Computador e câmera:

• 8 "Windows Tablet PC
• Suporte para tripé para tablet
• Hardware 1 / 4-20 para montar a montagem na base: um parafuso de 1/2 ", uma arruela de pressão e uma arruela
• Fio USB de 2 portas. Este é um hub USB mínimo de 2 portas com um micro conector USB. Você pode usar qualquer hub que desejar. Eu tenho um teclado e mouse Bluetooth, então só preciso de portas para o Arduino e a Web Cam.
• Câmera USB. A maioria funcionará. Este tinha uma montagem padrão de 1/4 "x 20 na parte inferior, facilitando o trabalho.
• Kit Pan Tilt (ou Lynxmotion BPT-KT) - note que incluí um plano de prateleira de servo para um servo pan, mas acabei usando apenas a inclinação para melhorar a estabilidade da câmera.
• Servo - tamanho padrão - usei um servo de maior potência (Hitec HS-5645MG) para melhorar a estabilidade.
• (2) Parafusos de folha de metal # 2 x 1/4 "para prender o chifre do servo ao suporte de pan & tilt
• (2) parafusos 6-32 para o servo 1/2 "" de comprimento
• (2) 6-32 nozes
• (2) 6-32 arruelas
• (2) 1 / 4-20 contraporcas
• (2) arruela 1 / 4-20
• (2) arruela de pressão 1 / 4-20
• Parafuso 1 / 4-20 x 1/2"
• 1 / 4-20 x 1,5 "? Parafuso sextavado

Detalhes opcionais: os seguintes itens não são necessários para a função do robô, mas são complementos interessantes:

• Tampas de extremidade de slot (MMC 5537T14)
• Capas para slots em T (MMC 5537T15) McMaster-Carr só oferece preto, mas outras cores estão disponíveis a partir de 80/20 e seus revendedores

Etapa 2: Construindo a Base

A estrutura consiste em algumas partes planas personalizadas (a base, os suportes do motor e a prateleira do servo) e algumas extrusões em T cortadas no comprimento certo.

Para a base, os suportes do motor e a prateleira do servo, você pode fazê-los manualmente ou cortá-los com água ou jato de laser. Alguns exemplos são mostrados nas fotos.

Construí-los manualmente, porém, é na verdade bastante fácil - todas as versões de alumínio apresentadas foram feitas à mão com o mínimo de ferramentas. Para os feitos à mão, use alumínio de 1/8 "- é a combinação certa de resistência sem ser muito grosso para as peças serem montadas etc. Use os modelos rotulados como" feito à mão ", imprima-os e fixe-os na folha de alumínio. Usei spray reposicionável, mas a fita nas bordas também deve funcionar. Também usei um adesivo adesivo tamanho carta, que funcionou bem, mas foi um pouco mais difícil de remover. Use um punção para marcar o centro de todos os orifícios primeiro, em seguida, faça os furos menores com os tamanhos de broca indicados. Para os furos maiores, use uma broca escalonada - esta é uma dica de segurança muito útil, pois faz um furo muito mais agradável do que tentar usar brocas grandes e não agarra o metal como os pedaços maiores podem. Os contornos podem ser cortados com uma serra ou serra sabre, se você tiver um. Lixe as bordas e use um pedaço maior e uma ferramenta de rebarbação para remover quaisquer rebarbas dos orifícios.

Você também pode solicitar essas peças cortadas de alumínio em lugares como BigBlueSaw.com. Para corte a jato de água ou laser, use os modelos "CNC" - eles não têm todas as marcações extras.

Para a abordagem de corte a laser, você vai querer usar 3/16 "pense em acrílico ou ABS para obter a resistência certa. 1/8" é possível, mas flexionará um pouco mais. Observe que o acrílico é mais propenso a rachaduras do que o policarbonato (Lexan), mas como o policarbonato cria gases perigosos quando queimado (ou seja, cortado por um laser), você geralmente precisa cortá-lo com jato de água de qualquer maneira, então você também pode usar alumínio se for pagar pelo corte a jato de água. ABS de 3/16 "está OK - flexiona um pouco mais que o acrílico.

Observe que para acrílico e corte a laser, o material mais espesso exigirá que todos os parafusos que passam por essas peças sejam 1/16 "mais longos do que para o alumínio 1/8".

Também com materiais de 3/16 de espessura, a chave liga / desliga mal caberá - arruelas, etc., precisarão ser removidas. Portanto, o alumínio é melhor desse ponto de vista.

Fora isso, o corte a laser é bastante simples. Veja as fotos para um exemplo.

Suportes de motor e motores

Comece prendendo as placas do motor de passo Nema 17 aos motores de passo. Use os parafusos de cabeça panela M3x6 para eles. Os fios podem ficar voltados para a parte superior dos suportes para ajudar a mantê-los fora do caminho (veja as fotos).

Em seguida, use três dos parafusos # 8/32 x 3/8 e porcas quadradas para prender as extrusões curtas do slot em T. Coloquei os parafusos e porcas frouxamente, enrosquei a extrusão sobre as porcas e apertei-as.

Para montar os motores de passo na base, coloque quatro dos parafusos # 8/32 x 3/8 e porcas quadradas na base como mostrado e, em seguida, rosqueie as extrusões do motor e aperte. O terceiro conjunto de orifícios é no caso você quer colocar alguns parafusos lá para deixar a base embaixo da bateria mais uniforme. Isso foi mais importante quando eu estava usando uma célula de gel de chumbo ácido - muito mais pesada e maior do que o íon de lítio!

Assim que os motores estiverem na base, você pode conectar os cubos usando os parafusos de ajuste fornecidos e as rodas com os parafusos # 4-40 x 3/8.

Rodízio

O rodízio é conectado com o hardware de 5/16 . Uma porca, arruela de pressão e arruela abaixo da placa, e uma arruela e porca de capa acima da placa. A porca de capa serve principalmente para torná-la bonita. Você pode ajustar as porcas um pouco para nivelar a placa de base com as rodas.

Etapa 3: Construindo a Estrutura

Monte a moldura de acordo com as fotos. Como é slot em T, você pode experimentá-lo algumas vezes até que pareça certo. Para prender os suportes angulares à ranhura em T, use parafusos # 8-32 x 5/16 e porcas quadradas. São ligeiramente mais curtos do que os dos motores, uma vez que os suportes são mais finos.

Os parafusos com olhal devem segurar um elástico para ajudar a estabilizar a câmera. Isso é opcional, mas parece ajudar. Corte uma parte do olho com uma ferramenta Dremel para facilitar a fixação de um elástico. Use arruelas e arruelas de pressão para mantê-los firmes. A porca externa pode ser quadrada ou hexagonal.

A peça transversal horizontal inferior precisará de uma porca quadrada voltada para trás para segurar a montagem do tablet PC.

A cruzeta horizontal superior precisará de duas porcas quadradas voltadas para frente para segurar a prateleira do servo.

Usei as cintas mais fortes para prender a estrutura à base. Eu precisava lixar as abas da ranhura de um lado para colocar contra a base. Arruelas foram usadas, uma vez que essas braçadeiras tinham uma grande abertura para o parafuso.

As peças de acabamento opcionais são mostradas - apenas para torná-lo mais bonito.

Há uma imagem no final com algumas das opções de colchetes angulares.

Etapa 4: bateria, suporte para tablet e prateleira servo

Bateria A bateria é uma bateria de íon de lítio robusta com uma saída conveniente de 12v 6a. Usei zíperes de 12 para prendê-lo à base e a fiação aparecerá em uma etapa posterior. Esta bateria tem uma saída USB de 5 V. Isso era ótimo com um tablet WinBook antigo que eu tinha, já que ele tinha um carregador e USB separados, mas o tablet mais novo que estou usando não permite carregar e usar a porta USB ao mesmo tempo. Uma compensação pela potência e pelo tamanho do novo. Por operar apenas os motores, a bateria vai durar muito tempo.

Suporte para Tablet PC

O suporte para tripé para o tablet PC tem uma rosca padrão de 1/4 "-20. Portanto, você pode usar um suporte angular para conectá-lo ao suporte transversal inferior na alça / estrutura do robô. Um orifício no suporte angular deve ser perfurado até 1/4 "para o parafuso. O suporte é preso ao suporte com um parafuso de 1/4 "-20, arruela e arruela de pressão. Depois de instalado, você pode usar um parafuso # 8-32 x 5/16" para prendê-lo à cruzeta com uma porca quadrada na ranhura em T da etapa anterior. O tablet PC deve se encaixar perfeitamente no suporte na orientação paisagem.

Prateleira Servo

A prateleira do servo é uma peça de alumínio de 1/8 . Os planos estão nos diagramas em anexo, e é perfurada com orifícios para expansão futura - você pode não precisar de todos eles. Acabei não usando um servo pan para ajudar a manter o câmera mais estável, então a plataforma não tem recortes, mas os planos e uma foto estão incluídos para que você possa ver como funcionaria.

A prateleira do servo é fixada com dois suportes de canto. Use parafusos # 8-32 x 5/16 "para conectá-lo à estrutura superior / peça transversal da alça usando as duas porcas quadradas no slot em T. Use parafusos # 8-32 x 3/8" e porcas Keps para conectar os suportes à placa. Arruelas de pressão e porcas quadradas também podem ser usadas para isso.

Etapa 5: Controle do motor

Para o controle do motor de passo, usei um Escudo de Motor Adafruit. Funciona com dois motores de passo e tem conectores para dois servos. Isso é perfeito para uma versão básica deste robô. Um Arduino Uno é usado como base para isso, e o robô executa um programa ouvinte serial simples para receber comandos de movimento e executá-los.

Em vez de fazer furos personalizados, usei alguns dos furos padrão de 3/16 e o Arduino se encaixa muito bem. Não é perfeito e não é reto, mas era fácil de prender. A chave é usar parafusos # 4-40 para permitir a incompatibilidade de orifícios.

Use espaçadores hexagonais # 4-40 x 1/2 longos e conecte-os em três dos orifícios de montagem do Arduino com parafusos # 4-40 x 1/4. O quarto buraco do Arduino está um pouco cheio de impasses.

Para prender as placas ao robô, use apenas dois parafusos # 4-40 x 1/2 "e arruelas nos orifícios externos - veja as fotos. Os dois parafusos prendem bem as placas, e esse terceiro afastamento fornece uma terceira" perna "para manter o nível do conselho.

Se você quiser fazer o layout daqueles buracos de montagem misteriosos do Arduino, vá em frente!:-)

Etapa 6: Servo e câmera

Unidade Pan Tilt

Monte a unidade de panorâmica / inclinação conforme as instruções desses kits. Um dos kits que encontrei não tinha instruções óbvias, então incluí muitas fotos de vários ângulos. Os parafusos de chapa metálica # 2 x 1/4 são para montar a corneta do servo no suporte.

A câmera é montada com um parafuso sextavado de 1 / 4-20 x 3/4 . Uma arruela de pressão 1 / 4-20, arruela e contraporca prendem o parafuso na unidade de pan / tilt. Um segundo atolamento de 1 / 4-20 a porca trava contra a câmera para mantê-la no lugar.

A unidade pan / tilt é fixada na prateleira do servo com dois parafusos # 6-32 x 1/2 , arruelas e porcas.

Etapa 7: Fiação

Conectando a energia

Para controlar a energia dos motores, usei um interruptor automotivo de 12v iluminado. Dá uma grande confirmação visível de que a alimentação está ligada. Fixe e solde os conectores e use o tubo termorretrátil mais fino para cobrir a junta de solda e, em seguida, o termorretrátil maior para cobrir o próprio conector.

Pode ser mais fácil colocar os conectores no switch antes de usar o tubo termorretrátil maior, pois isso evitará que os conectores fiquem muito apertados nas guias do switch.

As fotos mostram a configuração da fiação e é bem simples. O conector de plugue é para a bateria e o conector de entrada é para que você possa conectar facilmente o carregador de bateria.

Etapa 8: Opções

Uma posição

Defender é realmente útil quando você deseja testar os motores sem que o robô decole. Fiz um com alguns restos de pinho - veja a foto para ver como ficou.

Fitas de LED

Todos os projetos ficam melhores com LEDs!:-) Neste caso, eles são usados para mais do que apenas mostrar. Como podemos conectá-los ao Arduino por meio de um pequeno controle eletrônico de velocidade, o robô pode usá-los para indicar o status, o que é uma ótima ferramenta para depurar o comportamento do robô. Eu tinha alguns ESCs que eram direcionados apenas para aeronaves e eram perfeitos para controlar as fitas de LED também em uma loja online de hobby.

Como temos um Arduino, você também pode usar LEDs digitais RGB como Neopixels (LEDs WS2812b).

Etapa 9: RoboRealm

Este robô usa apenas a câmera como sensor. Você pode facilmente adicionar outros para se adequar ao seu aplicativo.

O sistema de visão de máquina RoboRealm determina para onde o robô deve ir e envia comandos de controle do motor pela porta serial. A porta serial está conectada a um Arduino Uno e um escudo de controle de motor Adafruit. O Arduino executa um programa de escuta serial simples para receber comandos e executar os motores e o servo de inclinação da câmera.

Para testar este robô, projetei um curso com Fiducials como marcadores de waypoint. Fiducials são imagens simples em preto e branco que são fáceis de serem detectadas por sistemas de visão por computador. Você pode ver alguns exemplos nas fotos abaixo. Qualquer tipo de Fiducials pode ser usado, e até mesmo algumas imagens normais podem ser usadas - o que quer que funcione com o treinamento, é fácil o suficiente para o robô detectar e isolar à distância e não se confunde com outras imagens no ambiente. Usando o RoboRealm, programei o robô para visitar cada Fiducial em ordem - não é muito código, pois todo o processamento de imagem é feito com módulos de apontar e clicar. O arquivo.robo está anexado e você pode ver como usei uma máquina de estado simples para marcar cada estado conforme nos movíamos entre os marcadores. Como podemos dizer para que lado os Fiducials estão voltados, também usamos o ângulo como uma dica para dizer ao robô em que direção começar a procurar o próximo Fiducial no curso. No vídeo da primeira etapa, você pode ver o terceiro fiducial inclinado 90 graus para a esquerda, dizendo ao robô para olhar para a esquerda em vez de para a direita.

Para usar o código anexado, baixe o arquivo.ino e carregue-o em seu Arduino Uno.

O arquivo RoboRealm.robo é o que usei para esta demonstração. Ele tem alguns filtros extras e códigos de motores anteriores etc. que estão desabilitados ou comentados, mas você pode ver algumas das variações possíveis. Para os Fiducials, abra o módulo Fiducial e treine-o na pasta dos Fiducials anexados. Você pode usar diferentes, mas precisará alterar os nomes dos arquivos na parte superior do módulo VBScript.

Etapa 10: Variante Nano-ITX

Eu também construí um com uma placa Nano-ITX que eu tinha. Usei uma placa de fonte de alimentação de 12v e montei o disco rígido sob a placa-mãe com colchetes angulares extras. Em seguida, isolamentos foram usados para manter a placa-mãe longe do disco rígido.

Etapa 11: Opção de Motor DC

Usei motores DC para algumas versões anteriores. Eles funcionam bem e você precisará de um controlador de motor como o RoboClaw. O uso seria semelhante, com um Arduino executando o RoboClaw para simplificar - eles têm o código de amostra do Arduino.

Para essa abordagem, usei motores com cabeça de engrenagem DC e rodas BaneBots (veja as fotos).

Os parafusos extras e as porcas Keps serviam para suporte mesmo em uma versão anterior com uma bateria de célula de gel de chumbo-ácido 12v 7ah.

Algumas das peças mostradas:

(2) Motores de engrenagem - 12vdc 30: 1 200 rpm (eixo de 6 mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Codificadores de motor de quadratura com cabos Lynxmotion QME-01

(6) Parafusos do motor - M3x6 (passo 0,5), cabeça pan (MMC 91841a007)

(2) Rodas: 2-7 / 8 "x 0,8", 1/2 "Hex Mount na BaneBots

(2) Cubo, Hex, Série 40, Parafuso de fixação, Furo de 6 mm, 2 Largo na BaneBots

(4) Conectores do motor 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Vice-campeão no Concurso de Automação 2017