Faça você mesmo como robô quadrúpede (construção Log V2): 9 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:34

Este é um registro de construção com instruções detalhadas sobre como construir https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Siga o site do YouTube do Robolab para obter mais informações.

Este é meu primeiro robô e tenho algumas dicas para compartilhar com iniciantes como eu.

Suprimentos:

12x servos inteligentes LX-16A (3 por perna)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Eu não fiz isso funcionar ainda. use a placa de depuração abaixo.

Placa de depuração USB

Raspberry Pi 4 Modelo B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Fonte de alimentação (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA / AM) 32 GB 95 MB / s (U1) microSDHC EVO Selecione cartão de memória com tamanho real

Adaptador WHDTS 20A Módulo de fonte de alimentação DC-DC 6V-40V a 1,2V-35V Step Down Buck Converter Adaptador Buck ajustável CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC para DC regulador de voltagem de alta eficiência 3,0-40V para 1,5-35V Conversor Buck DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=1603650739&sprefix= para + tipo-c + cabo% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Ventilador Noctua para torta de framboesa cas

Rolamentos por cada perna:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 no total

Rolamentos por quadril de cada perna:

2x 693ZZ, 8 no total

2x 6704ZZ 20 no total

Parafusos autorroscantes Phillips M1,7 x 8mm Cerca de 150 peças

2 parafusos auto-roscantes M3 x 14mm para engrenagens de perna 16 no total

1x parafusos auto-roscantes M3 x 23mm para quadril 4 em todos

2x arruelas M3 por perna, entre a engrenagem da perna e os rolamentos (693ZZ) 12 ao todo

8 porcas e parafusos de 3 mm x 10 mm. 4 no total

Eu peço um pouco mais de cada parafuso, apenas no caso de minha contagem estar errada.

Etapa 1: Arquivos STL para impressão 3D:

RoboDog v1.0 por robolab19 11 de junho de 2020

use esses arquivos Stl para imprimir as partes do corpo, apenas sem as pernas.

Robô quadrúpede V2.0 por robolab19 31 de julho de 2020

use esses arquivos Stl para imprimir os trechos V2.

Raspberry Pi 4B Box (variável Noctua Fan)

Etapa 2: montar a perna

Quando você adiciona as engrenagens às pernas, observe que há furos nas engrenagens de um lado, apenas para as capas dos mancais. Faça dois conjuntos com os orifícios voltados um para o outro para as pernas direita e esquerda. Use dois parafusos de 3 mm x 18 mm em cada pé para prender a engrenagem.

Etapa 3: Construindo a Perna Superior da Bandeja do Servo

Use dois rolamentos 693ZZ (3x8x4mm) na caixa do servo superior, um em cada extremidade e bata-os de dentro

Para definir os rolamentos na bandeja do servo, usei um soquete do tamanho certo para bater uniformemente neles.

Nos dois orifícios centrais da caixa do servo inferior, fixados nos dois rolamentos 6704ZZ (20x27x4mm). Os dois rolamentos centrais são ajustados de fora.

Em seguida, defina o rolamento 6705ZZ (25x32x4mm) na engrenagem de ombro inferior e, em seguida, defina-o na caixa do servo inferior. O rolamento final é ajustado de dentro para fora.

Agora coloque o pedal na posição. Coloque uma tampa no meio do rolamento. Adicione quatro parafusos de 1,7 mm x 8 mm nos orifícios da tampa enquanto os alinha aos orifícios existentes na engrenagem. Existem pernas esquerda e direita.

Pré-ajuste os servos para o ponto médio e atribua números de ID aos servos.

Prenda as duas pontas de servo redondas às engrenagens do servo com quatro parafusos de 1,7 mm x 8 mm.

Em seguida, coloque os dois servos na caixa do servo superior e empurre-os para baixo nas guias. Aparafuse no lugar com os parafusos fornecidos através das quatro guias. Anote os números de ID do servo que eles têm para corresponder às colocações na foto.

Adicione dois chifres de servo com engrenagem nos orifícios centrais através dos dois rolamentos 6704ZZ (20x27x4mm) da caixa do servo inferior.

Alinhando as pontas do servo com a engrenagem da perna em um ângulo de 90 * para a caixa do servo inferior.

Coloque a caixa do servo superior na caixa do servo inferior. Gire as engrenagens do servo para alinhar com os dentes do servo. Tente movê-los o mínimo possível para não perder o alinhamento de 90 * na perna. Aparafuse a parte superior no lugar com parafusos de 1,7 mm x 8 mm.

Adicione uma arruela de 3 mm entre a engrenagem do pé e o rolamento 693ZZ (3x8x4mm). Prenda-o com um parafuso de 3m x 18mm através do rolamento e no orifício central da engrenagem do pé. Ajuste a tensão do parafuso para que a perna se mova livremente.

Parafuse os servo horns aos servos com os parafusos fornecidos.

* Quando fiz o ajuste do gcode, o alinhamento estava muito errado. Não descobri qual é o melhor ângulo. Eu pularia isso por enquanto e anexaria quando você executar o gcode de teste. Quando estiver na posição de ajuste adequada, coloque a engrenagem de ombro no eixo.

Em seguida, certifique-se de que os rolamentos e engrenagens estejam totalmente ajustados.

* (Agora coloque a engrenagem do ombro superior no eixo da servo engrenagem inferior.)

* (Alinhando a engrenagem do ombro em um ângulo? * Com a caixa do servo.)

* (Faça pequenos orifícios em torno da engrenagem do ombro superior nos pontos marcados e aparafuse com oito parafusos de 1,7 mm x 8 mm.)

Adicione uma arruela de 3 mm entre o rolamento e a caixa do servo superior. Adicione o parafuso através do rolamento na engrenagem de ombro com um parafuso de 3 mm x 23 mm.

Repita para as outras três pernas. Faça dois à esquerda e dois à direita para coincidir com a orientação da foto.

Etapa 4: construindo as bandejas de ombro

Pegue as duas caixas de fundo de ombro e aparafuse-as uma à outra com porcas e parafusos de 3 mm x 10 mm.

Use dois rolamentos 693ZZ (3x8x4mm) nas bandejas servo superiores, uma em cada extremidade e bata-os de dentro

Defina dois rolamentos 693ZZ e dois rolamentos 6704ZZ na caixa do ombro inferior. (como você fez nas instruções das pernas.)

Adicione dois servos às caixas de servo superiores (como você fez nas instruções das pernas).

Defina as pontas do servo com engrenagens nos dois orifícios centrais através dos rolamentos centrais.

Parafuse os servo horns aos servos com os parafusos fornecidos.

Adicione as maiúsculas à minúsculas e use parafusos de 1,7 mm x 8 mm para prendê-las.

Defina a viga central nas caixas dos ombros e faça quatro orifícios na parte superior dos ombros. Use quatro parafusos de 1,7 mm x 8 mm para aparafusar no lugar.

Etapa 5: Construindo o Corpo

Defina os três quadros centrais na mesma direção.

Aparafuse os trilhos do corpo às chamas centrais. Usando parafusos de 1,7 mm x 8 mm

Coloque as capas de ombro em cada extremidade. servos virados para dentro.

Aparafuse as extremidades da viga central uma à outra usando parafusos de 1,7 mm x 8 mm

Alinhe as abas com as bordas quadradas da caixa do ombro e faça os orifícios, usando os orifícios nos trilhos da estrutura como guias. Prenda usando parafusos de 1,7 mm x 8 mm

Etapa 6: Adicionando as pernas ao corpo

Coloque todas as quatro pernas nas posições corretas para ver se todas funcionam.

Coloque o equipamento de ombro no lugar enquanto alinha a perna ao corpo.

Adicione uma arruela de 3 mm entre o rolamento e a caixa do ombro inferior. Aparafuse no lugar com parafusos de 3 mm x 18 mm através dos rolamentos na parte traseira.

Coloque uma tampa no rolamento dianteiro e faça orifícios para quatro parafusos de 1,7 mm x 8 mm. Parafuso no lugar

Repita quatro nas quatro pernas.

Conecte os fios do servo fazendo uma corrente um com o outro.

Passe o último fio da corrente até o centro da estrutura.

Adicione retentores de fio de servo às pernas para mantê-los no lugar.

Etapa 7: Adicionando os eletrônicos à estrutura

Cortei um pedaço de compensado de 1/8 para fazer uma plataforma para prender os componentes eletrônicos. As ranhuras permitem que os servo cabos saiam do centro da estrutura.

Usei antigos isolamentos do meu computador para retirar as tábuas da madeira compensada.

Faça um conjunto de fios 14ga (vermelho, preto) com o conector das baterias. Usei xt 60 para o meu. Eu adicionei um botão para ligar e desligar. Usei uma bateria lipo de 12v para o meu teste.

Faça um conjunto de fios 14ga (vermelho, preto) para o conector tipo pi c de framboesa. Usei um cabo adaptador USB para tipo C e cortei a extremidade grande do usb. retire os fios e use apenas os fios vermelho e preto no conversor de 5v.

Prenda os fios da bateria à entrada do conversor 20a, no mesmo ponto também adicione um conjunto de fios da entrada do conversor 20a à entrada do conversor 5v. Use o usb tipo c na saída do conversor 5v. defina os volts para 5v para as necessidades de energia Pi.

Usei o conversor 20A para alimentar a placa servo da Hiwonder. Usei fio 14ga da saída dos conversores para as entradas das placas servo. Meça os volts com um voltímetro na saída e ajuste os volts com o pequeno parafuso na caixa azul externa. defina-o para 8,4 volts.

use o fio fornecido de Hiwonder do Pi USB para a placa servo.

Etapa 8: Configurando o Raspberry Pi com Ubuntu e Ros

Eu usei uma imagem daqui https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image com software de imagem raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-overview para instalá-los no cartão SD. Obrigado ao Robolab19 pela imagem.

Etapa 9: Ajuste e teste

Conecte as baterias e o cabo USB. Eles precisam estar ativados para que o Pi veja a placa de depuração. Eu executei o comando rosrun robodog_v2_hw e ele se configurou para a primeira posição de ajuste. Em seguida, tive que ajustar os deslocamentos no código do arquivo robothw.cpp para ajustar as pernas. Decidi definir todos os deslocamentos para 0 e recompilar o código. Então eu defino minhas próprias compensações. Fiz isso porque os deslocamentos que estão no código são para o robô Robolab19. Certifique-se de que o robô está suspenso de alguma forma, pois a reinicialização moverá muito os servos. Alguns estão na faixa negativa. Você deve salvar o arquivo e recompilar (catkin_make) toda vez que fizer uma alteração nos deslocamentos. Em seguida, comente a primeira linha Ctrl e descomente a segunda linha Ctrl (segunda posição de ajuste) e defina os deslocamentos novamente para alinhar as pernas. Em seguida, comente a segunda linha Ctrl e descomente a linha gcode de teste. O robô executará alguns comandos definidos e, em seguida, parará. Você pode fazer uma nova linha copiando a última linha do gcode de teste e substituindo o final por alguns dos outros gcodes nos arquivos github. Eu gosto mais do ik_demo.gcode. Ele irá passar por muitos dos recursos do robô. Eu parei o controlador PS4 com o bluetooth do Pi4.

Isso é o mais longe que eu cheguei neste momento. Não consigo fazer o robô se mover com o controle remoto. Só não sei como, lembre-se que sou um iniciante. Espero que alguém possa ajudar.