Como instalar o ROS: 6 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:34

Neste tutorial, você aprenderá como instalar o ROS.

O Robot Operating System (ROS) é um middleware de robótica de código aberto e você o usará para controlar seu Arduino. Se você estiver interessado em saber mais, visite:

Suprimentos

1. SO baseado em Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) instalado como SO principal ou no VirtualBox
2. VirtualBox (qualquer versão)
3. ROS Kinetic Kame
4. IDE Arduino

Etapa 1: Instale o VirtualBox

1. Vá para www.virtualbox.org e baixe a versão mais recente do VirtualBox para OS que você está usando

2. Instale o VirtualBox

3. Baixe o Ubuntu 16.04 (Xenial) como um arquivo ISO -

Requisito de PC recomendado:

• Processador dual core de 2 GHz ou melhor
• 2 GB de memória do sistema
• 25 GB de espaço livre no disco rígido

4. Execute o VirtualBox e crie uma nova VM (máquina virtual)

5. Nomeie o sistema operacional convidado - Ubuntu (versão)> clique em Avançar [Imagem 1]

6. Aloque RAM para o sistema operacional convidado - de preferência metade do tamanho da RAM que você tem em seu PC (por exemplo, para 16 GB de RAM, você definirá 8, 192 MB)> clique em Avançar [Imagem 2]

7. Crie um disco rígido virtual [Imagem 3]

8. Selecione VDI> clique em Avançar [Imagem 4]

9. Configurando o tipo de VD (disco virtual)> Selecione um armazenamento de tamanho fixo> clique em Avançar [Imagem 5]

10. Como dito, é recomendado no mínimo 25 GB de espaço livre (eu recomendo pelo menos 30 GB apenas para ter certeza de que você terá espaço suficiente para todos os programas que usará)> clique em Próximo [Imagem 6]

11. Crie a máquina virtual

Etapa 2: Configurando o VirtualMachine

1. Vá para Configurações [Imagem 1]

2. Navegue até as opções de armazenamento à esquerda

3. Selecione Controlador: IDE e insira a imagem baixada do Ubuntu (ISO)> clique em OK [Imagem 2]

4. Configure a configuração de vídeo> navegue até a opção Exibir à esquerda

5. Configure a memória de vídeo na guia da tela no máximo> clique em OK [Imagem 3]

6. Defina as configurações do sistema> navegue até a opção Sistema à esquerda

7. Defina Processador (es) na guia Processador para metade dos existentes> clique em OK [Imagem 4]

OPCIONAL: Configure a pasta compartilhada> navegue até a opção Pasta compartilhada à esquerda> clique em Adicionar pasta no lado direito da janela> selecione a pasta que deseja usar> clique em OK [Imagem 5]

8. Agora você está pronto para lançar seu VirtualMachine!

Etapa 3: inicializar e instalar o Ubuntu no VirtualBox

1. Quando o VirtualMachine é inicializado, você obterá uma janela que pede para você experimentar o Ubuntu ou instalar o Ubuntu

2. Selecione Instalar Ubuntu

3. Depois de selecionar Instalar Ubuntu, você obterá a próxima janela que pede para você baixar as atualizações enquanto instala o Ubuntu ou para instalar software de terceiros. Considerando que você está usando o VirtualBox, você pode ignorar isso ou selecionar a primeira opção> clique em Continuar

4. Selecionar o tipo de instalação> A primeira opção, Apagar disco e instalar o Ubuntu, está ok porque você instalou o Ubuntu no VirtualBox> clique em Continuar

5. Defina o fuso horário

6. Defina o layout do teclado

7. Defina as informações de login (seu nome, nome de usuário, senha etc.)

8. O Ubuntu irá instalar agora

9. Após a reinicialização, você estará pronto para usá-lo!

É BOM SABER: Às vezes, há um problema comum com a resolução do Ubuntu e do VirtualBox. Aqui estão as instruções de como consertar isso:

Abra Terminal> Tipo:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Se isso não resolver o problema, tente o seguinte:

Barra de guias do VirtualBox> Dispositivos> Inserir imagem de CD de adições de convidados… [Imagem 1]

Dentro da janela que contém sua máquina virtual, você pode ir para uma das opções de menu e selecionar a instalação de adições de convidados. Ele irá montar um CD na máquina virtual de onde você poderá executar os scripts de instalação. Assim que a instalação for concluída e o Ubuntu for reiniciado, o Ubuntu será capaz de detectar a resolução da tela do seu sistema operacional host e ajustar automaticamente.

Etapa 4: instalar ROS Kinetic Kame

Conforme discutido, ROS não é um sistema operacional, mas precisa de um sistema operacional host para funcionar. Ubuntu Linux é o sistema operacional preferido para a instalação de ROS.

1. Vá para

2. Selecione o ROS Kinetic Kame

3. Selecione sua plataforma (Ubuntu)

4. Você será transferido para

5. Tudo que você precisa fazer é abrir um Terminal e seguir as etapas de instalação no site

OU VOCÊ PODE SEGUIR AS INSTRUÇÕES AQUI:

1. Abra o Terminal

2. Configure seu computador para aceitar o software de packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configure suas chaves:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Certifique-se de que seu índice de pacotes Debian está atualizado:

sudo apt-get update

5. Instalação completa da área de trabalho:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Configuração do ambiente:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc source ~ /.bashrc

7. Para instalar ferramentas e outras dependências para construir pacotes ROS, execute:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Antes de usar muitas ferramentas ROS, você precisará inicializar o rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

atualização rosdep

Etapa 5: Instale o Arduino IDE

1. Baixe o software Arduino mais recente em seu Ubuntu>

2. Eu recomendaria baixar o Linux 32bits porque 64bits às vezes pode causar problemas de instalação no VirtualBox Ubuntu

3. O arquivo está compactado e você deve extraí-lo em uma pasta adequada, lembrando que a partir daí será executado. (É preferível extraí-lo em sua pasta de download)

4. Abra a pasta arduino-1.x.x recém-criada pelo processo de extração e localize o arquivo install.sh> clique com o botão direito sobre ele e escolha Executar no Terminal no menu contextual.

5. O processo de instalação terminará rapidamente e você deverá encontrar um novo ícone em sua área de trabalho

6. Se você não encontrar a opção de executar o script no menu contextual, será necessário abrir uma janela do Terminal e ir para a pasta arduino-1.x.x

ls

Downloads de cd

cd arduino-1.x.x // x.x. é a sua versão do Arduino

7. Digite o comando

./install.sh

8. Aguarde a conclusão do processo.

9. Você deve encontrar um novo ícone em sua área de trabalho

Etapa 6: Incluindo Biblioteca ROS

1. Você deve primeiro criar uma pasta de espaço de trabalho ROS (normalmente, isso está na pasta inicial do Ubuntu)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Agora mude para a pasta / src

cd catkin_ws / src

3. Inicialize um novo espaço de trabalho ROS

catkin_init_workspace

4. Depois de inicializar a área de trabalho catkin, você pode construir a área de trabalho, alternar da pasta / src para a pasta catkin_ws

~ / catkin_ws / src cd..

5. Construa o espaço

~ / catkin_ws catkin_make

6. Agora você pode ver algumas pastas além dos arquivos src em sua pasta catkin_ws (a pasta src é onde nossos pacotes são mantidos)

7. Em um Terminal, mude para a pasta inicial e selecione o arquivo.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Adicione a seguinte linha no final do arquivo.bashrc (após a última linha "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

fonte ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Nós fornecemos este arquivo no Terminal (copie esta mesma linha e cole em um Terminal)

10. Agora, quando usamos qualquer terminal, podemos acessar o pacote dentro deste espaço de trabalho

11. Depois de construir o executável de destino localmente, execute o seguinte comando para instalar o executável:

catkin_make install

12. Você pode instalar o rosserial para Arduino executando:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Nas etapas abaixo, é o diretório onde o ambiente Linux Arduino salva seus esboços. Normalmente, este é um diretório chamado sketchbook ou Arduino em seu diretório inicial. por exemplo cd ~ / Arduino / bibliotecas

cd / bibliotecas

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Depois de reiniciar seu IDE, você deve ver ros_lib listado em exemplos