MPU6050-Acelerômetro + Sensor de giroscópio Noções básicas: 3 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

O MPU6050 é um sensor muito útil.

O mpu 6050 é uma IMU: uma unidade de medição inercial (IMU) é um dispositivo eletrônico que mede e relata a força específica de um corpo, taxa angular e, às vezes, a orientação do corpo, usando uma combinação de acelerômetros e giroscópios.

É um dispositivo de 6 eixos

3 do eixo podem medir a aceleração e os outros 3 são para medições de aceleração angular.

Usando a aceleração e aceleração angular, é possível obter uma estimativa bastante precisa do ângulo

Neste tutorial, iremos explorar como podemos usar o MPU6050 com uma biblioteca para tornar as coisas muito mais fáceis.

Suprimentos

1. Placa Arduino
2. MPU6050
3. Fios de ligação
4. Tábua de pão

Etapa 1: complete o circuito

O sensor usa um protocolo conhecido como I2c para se comunicar com o Arduino para enviar os valores.

O pino A4 é usado para relógio serial SCL e deve ser conectado ao SCL do sensor e, A5 para linha de dados SDA-Serial.

O Vcc está conectado a 5v e o Gnd está conectado ao aterramento

Etapa 2: codificação

#include #include

Antes de começar, esta biblioteca não foi escrita por mim, só acho que é a mais simples que existe e adoro usá-la.

Estes são os arquivos de cabeçalho ^^, wire.h é usado para estabelecer uma comunicação i2c

MPU6050 mpu6050 (fio);

aqui chamamos nosso giroscópio ou criamos um objeto para aqueles que estão familiarizados com OOPs.

void setup () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (true); }

Inicialmente calculamos os deslocamentos, uma vez que todas as leituras dos ângulos serão em relação à orientação inicial.

void loop () {

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Cada um nos dá a medida do ângulo.

Etapa 3: Outras funções

A biblioteca contém outras funções

gostar:

mpu6050.getTemp () // fornece a temperatura (não muito precisa)

mpu6050.getAccX () // Aceleração linear na direção X

(funções semelhantes são mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Aceleração angular sobre o eixo x

(funções semelhantes são mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())