Guia de configuração e calibração do MPU6050: 3 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

MPU6050 é um 6 DoF (Graus de liberdade) IMU que significa unidade de medição inercial, um ótimo sensor para saber a aceleração angular através de giroscópio de 3 eixos e aceleração linear através de acelerômetros lineares.

Pode ser complicado às vezes começar e configurar, pesquisar bibliotecas e programas em toda a Internet, mas não se preocupe agora, isso é instrutível e o tutorial em vídeo anexado abaixo irá ajudá-lo a começar imediatamente.

Etapa 1: Materiais necessários

1.) MPU6050 ou GY521 IMU

2.) Arduino (estou usando Nano)

3.) Computador com Arduino IDE instalado dentro

4.) Cabo USB para Arduino

5.) Cabos de jumpers 4 F a F para conectar o Arduino ao MPU6050

Todos os componentes, originais e de alta qualidade, podem ser encontrados em www. UTsource.net

Etapa 2: Biblioteca MPU6050

Se você tiver algum problema para seguir esta etapa, recomendo assistir ao vídeo tutorial vinculado na introdução.

Uma biblioteca é uma ferramenta simples que torna fácil para iniciantes usar sensores relativamente complexos como o MPU6050 de uma maneira muito simples, é uma camada que já cuida de muitas coisas complexas para que possamos nos concentrar mais na implementação da ideia. de configurar tudo.

Abra o IDE Arduino

Vá para Ferramentas e clique em Gerenciar Bibliotecas

Será aberta uma nova janela que terá uma barra de pesquisa, nela digite MPU6050, você será saudado com mais de um resultado, mas instale o que é bt Electronic Cats.

Pronto, agora vamos calibrar!

Etapa 3: Calibração

Cada sensor é diferente e único, portanto, devemos encontrar os valores de compensação exclusivos para o sensor que temos.

Abra os arquivos e vá para exemplos no IDE do Arduino.

Lá, você verá uma nova biblioteca que diz MPU6050 que contém um programa chamado - IMU_Zero abri-lo.

Faça o upload para o arduino e certifique-se de que a conexão do Arduino com o sensor seja feita da seguinte maneira -

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5V

GND - GND

Após o upload bem-sucedido, abra Ferramentas e, em seguida, Monitor serial, mas certifique-se de manter o sensor na horizontal e o mais imóvel possível durante este processo.

Uma linha "----- feito -----" indicará que fez o seu melhor. Com as constantes atuais relacionadas à precisão (NFast = 1000, NSlow = 10000), levará alguns minutos para chegar lá.

Ao longo do caminho, ele irá gerar uma dúzia ou mais de linhas de saída, mostrando que para cada um dos 6 deslocamentos desejados, é * primeiro, tentando encontrar duas estimativas, uma muito baixa e outra muito alta, e * então, fechando em até que o suporte não possa ser menor.

A linha logo acima da linha "concluída" será semelhante a [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Como terá sido mostrado nas linhas de cabeçalho intercaladas, os seis grupos que compõem esta linha descrevem os deslocamentos ideais para a aceleração X, aceleração Y, aceleração Z, giroscópio X, giro Y e giro Z, respectivamente. No exemplo mostrado acima, o teste mostrou que +567 era o melhor deslocamento para a aceleração X, -2223 era o melhor para a aceleração Y e assim por diante. Observe cada deslocamento a ser usado nos programas que você faz!

É isso! simples e direto!

Obrigado por ler!