Movimentos de cópia do robô Nao por meio da câmera Xbox Kinect: 4 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Como um projeto em nossa aula de Ciência da Computação no colégio (Porter Gaud), eu (Legare Walpole) e outro aluno (Martin Lautenschlager) decidimos fazer com que um robô humanóide Nao imitasse nossos movimentos através de uma câmera cinética do Xbox. Durante meses, nenhum progresso foi feito, até que encontramos Vincent Vanbecelaere, um companheiro Inescrutável. Como estávamos tentando seguir suas instruções passo a passo, várias etapas cruciais foram omitidas e exigiram mais pesquisas para avançar. O propósito deste Inescrutável é, esperançosamente, suavizar suas instruções e abordar as minúcias necessárias para fazer este projeto funcionar. Ao final deste documento, você deverá ser capaz de replicar este projeto com exatidão.

Etapa 1: Pré-requisitos

Você precisará de alguns materiais antes de começar. As versões listadas abaixo são as que funcionaram para nós. Não podemos garantir a cooperação com outras versões de qualquer software ou hardware não listado.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Um computador Windows com Microsoft Visual Studios Community 2015 com XNA versão 4.0 instalado

Página de download (Visual Studio):

Página de download (XNA):

3. Um computador Linux com sistema operacional Ubuntu 14.04 LTS de 64 bits. (Pode trabalhar com 32 bits)

4. Python versão 2.7 (não Python 3. Importante) no computador Linux

5. Um corretor MQTT no computador Linux

* Baixará em etapas posteriores

6. SSH desbloqueado em todos os dispositivos e rede.

Etapa 2: Baixar MQTT Broker e verificar a conectividade

A primeira etapa para conectar tudo é instalar o broker MQTT.

Para instalar o MQTT Broker, digite estes comandos no terminal Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Esses comandos devem instalar totalmente o MQTT. Para testar seu tipo de instalação neste comando:

$ mosquitto

O terminal deve se parecer com a imagem acima se funcionou. Caso contrário, existem muitos guias diferentes sobre como instalá-lo.

Etapa 3: configurar o Python 2.7

Você primeiro precisa instalar o python 2.7.x em seu computador Linux. (Estamos usando o python 2.7.6)

Aqui está um link para a página de download:

Depois de instalar o python, você precisará baixar e instalar o NAOqi fornecido pela Aldebaran. Você precisará criar uma conta para acessar o download. Não se preocupe. É gratuito e leva pouco tempo.

Link:

Baixe a versão Linux x64. Está sob o cabeçalho "3 - Python NAOqi SDK"

Depois de fazer o download do arquivo, descompacte-o e coloque-o em qualquer lugar. Não importa, mas certifique-se de saber onde ele está localizado.

Então digite

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Depois de definir o caminho python, digite este comando para editar seu arquivo.bashrc

$ editor ~ /.bashrc

Depois de editar o arquivo, digite na parte inferior do arquivo:

exportar PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Teste para ver se funciona digitando "python" no terminal linux e depois digitando "import naoqi".

Isso agora deve funcionar.

Etapa 4: Baixe o código e divirta-se

Baixe o arquivo Visual Studios (kinect.zip) para o computador Windows e o arquivo Python (robot.py) para o computador Linux. Abra ambos em seus respectivos computadores.

Coloque esses computadores na mesma rede wi-fi e insira o IP do computador linux, que você pode encontrar digitando:

$ ifconfig

O IP após "inet addr:" (sob wlan para wireless, sob eth0 para wired) será o IP correto a ser digitado no programa Visual Studios quando iniciado.

Inicie o corretor MQTT no Linux digitando

$ mosquitto

Em seguida, inicie o código Python no Linux digitando

localização $ cd de robot.py

$ python./robot.py

Isso iniciará o código Python. O código exigirá informações que você pode fornecer facilmente, como o IP do robô, porta (padrão 9559), MQTT ip (que neste caso será localhost) e assunto MQTT (que definimos como "nao").

Isso deve conectar o robô, o corretor MQTT e o Visual Studio, permitindo que você controle o robô, tudo o que você precisa fazer agora é ficar na frente da câmera Kinetic e se mover!

Esperamos que este guia tenha tornado o processo claro e fácil de replicar. Mais uma vez, o criador original deste projeto é Vincent Vanbecelaere. O código que usamos é dele, e ele foi o principal motivo pelo qual este projeto não caiu nos primeiros três meses. Esperamos que você tenha achado este post instrutivo e, por fim, se divirta intrometendo-se com esse conceito.

Finalmente, gostaríamos de agradecer especialmente a Vincent Vanbecelaere. Sem sua postagem, nunca teríamos sido capazes de concluir este projeto. Ele merece todo o crédito por colocar este projeto em pé. O que se segue é um link para a página do projeto dele, caso queira fazer referência a ele por qualquer motivo.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…