Robô de resolução de labirinto (Boe-bot): 5 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Este tutorial mostrará como projetar e fazer seu próprio robô de resolução de labirintos, usando materiais simples e um robô. Isso incluirá codificação também, portanto, um computador também é necessário.

Etapa 1: Encontre um chassi

Para construir um robô que resolve labirintos, primeiro é necessário encontrar um robô. Nesse caso, minha turma e eu fomos instruídos a usar o que estava à mão, que, na época, era o boe-bot (veja acima). Qualquer outro robô que permita entradas e saídas, bem como a programação, também deve funcionar.

Etapa 2: Construindo Seus Sensores

Este é um grande passo, então vou dividi-lo para você em três seções: 1. Amortecedor S (sólido) 2. Junta 3. Amortecedor M (móvel) (todos correspondem à ordem das imagens acima)

1. Para fazer o pára-choque sólido, tudo que você precisa é uma saliência de cada lado voltado para a frente. As pontas devem ser cobertas com um material condutor. Neste caso, usei folha de alumínio, no entanto, outros metais ou materiais poderiam funcionar em seu lugar. A protuberância deve ser presa firmemente e durável ao chassi, de preferência usando algo mais forte do que fita artesanal (era o único método não permanente à minha disposição na época). Uma vez que sua protuberância é fixada junto com um material condutor em sua extremidade, um fio deve ser alimentado de ambas as extremidades da protuberância até a placa de ensaio ou conector de entrada.

2. A junta deve ser flexível, durável e capaz de manter sua forma. Uma dobradiça de mola de compressão leve seria perfeita, mas se não estiver disponível, um material elástico pode ser usado em seu lugar. Usei cola quente simplesmente pelo fato de ser a única coisa disponível. Ele funciona para uma situação em que as compressões são relativamente distantes, uma vez que tem uma taxa de retorno lenta. Ele deve ficar saliente nas saliências de ambos os lados, mas não deve passar por elas, pois não funcionará mais corretamente. * CERTIFIQUE-SE DE QUE NÃO É MUITO DIFÍCIL DE COMPRIMIR A JUNTA *

3. O pára-choque móvel é semelhante ao pára-choque sólido, exceto que em vez de ser preso ao chassi, ele é preso à junta saliente. Este também tem um material condutor em sua extremidade, bem como fios que vão até a placa de ensaio / conectores de entrada. Um pouco de material de fricção pode ser aplicado nas laterais do pára-choque para permitir a detecção de paredes se aproximando em um ângulo raso.

O resultado final deve ser um sistema de dois amortecedores móveis e dois estacionários, uma junta que se move livremente, mas retorna com firmeza e rapidez, e quatro fios que conduzem à placa de circuito.

Etapa 3: Construindo a placa de circuito

Esta etapa é relativamente fácil e rápida. LEDs são opcionais. Dois dos seus amortecedores (sólidos ou móveis) devem ser engatados no solo, enquanto o outro deve ser enganchado em uma saída / entrada. LEDs podem ser implementados entre os dois grupos para indicar se estão funcionando ou não, entretanto, isso não é obrigatório. Essencialmente, o que está sendo feito aqui é quando deixado sozinho, o robô é um circuito interrompido. No entanto, quando os amortecedores M (em movimento) e S (sólido) fazem contato, ele completa o circuito, dizendo ao robô para mudar de direção ou recuar, etc. Uma vez feito isso, podemos agora passar para a codificação.

Etapa 4: codificando seu robô

Esta etapa é simples de entender, mas difícil de fazer. Primeiro, você deve definir quais variáveis são os motores. Então você deve definir todas as suas diferentes velocidades (isso exigirá pelo menos quatro: direita para frente, direita para trás, esquerda para frente, esquerda para trás). Com isso, você pode começar a codificar. Você quer que o robô se mova constantemente para frente até atingir algo, então um loop com R + L para frente será necessário. Depois, o código lógico: ele deve dizer ao robô o que fazer, quando fazer e quando verificar se precisa fazer isso. O código acima faz isso por meio de instruções IF. Se o para-choque direito estiver se tocando, vire à esquerda. Se o pára-choque esquerdo estiver se tocando, vire à direita. Se os dois para-choques estiverem se tocando, inverta e vire à direita. No entanto, o robô não saberá o que significa virar à direita ou reverso, então as variáveis devem ser definidas, o que é o que a maior parte do código é. Ou seja, Direito:

PULSOUT LMOTOR, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

próximo, Retorna

Isso apenas definiu o que é "certo" para o robô entender. Para chamar esta variável, GOSUB _ precisa ser usado. Para virar à direita, é GOSUB Right. Esta chamada deve ser feita para cada curva e movimento, enquanto as variáveis só precisam ser feitas uma vez. Quase todos são inválidos, no entanto, quando usados em algo diferente de "Selos na aula"

Etapa 5: teste seu robô

Isso geralmente é o que você passará a maior parte do tempo fazendo. O teste é a melhor maneira de garantir que seu robô funcione. Se não mudar, mude algo e tente novamente. Consistência é o que você está procurando, então continue tentando até que funcione o tempo todo. Se o seu robô não se move, pode ser o código, as portas, os motores ou as baterias. Experimente as baterias, codifique e, em seguida, as portas. Geralmente, as mudanças no motor devem ser o último recurso. Se algo quebrar, substitua-o por materiais melhores para garantir a durabilidade do componente. Por último, se você perder a esperança, desconectar-se, jogar alguns jogos, conversar com amigos e, em seguida, tentar olhar para o problema de uma perspectiva diferente. Feliz solução de labirinto!