Índice:
Vídeo: IOT Lunar Rover Raspberrypi + Arduino: 5 etapas (com imagens)
2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58
Este projeto é inspirado na missão lunar indiana Chandryaan-2, que acontecerá em setembro de 2019. Esta é uma missão especial porque eles vão pousar no local onde ninguém pousou antes. Então, para mostrar meu apoio, decidi construir o rover real com base nas imagens do rover online. Eu estava restrito pelo tamanho das minhas impressoras 3D, então tive que fazer algumas pequenas modificações.
Etapa 1: Componentes necessários
Este é um projeto modular que possui duas placas de controle, uma arduino e uma framboesa pi. Ambos trabalham independentemente um do outro. Se você não tiver orçamento suficiente, pode deixar o raspberry pi e a câmera de fora, o rover ainda funcionará por Bluetooth. Raspberry pi é usado apenas para câmera e controle do rover por WiFi e internet. O movimento do rover é controlado pelo arduino. Ambos os dispositivos possuem fontes de alimentação diferentes.
Componentes do sistema de controle
- Arduino uno
- Motorista L293D blindado
- Motores 6 dc
- 6 pneus (impressos em 3D)
- Mainbody + links (3 impressos)
- 2 servo motores
- Vários anexos (impressos em 3D)
- Parafusos de 5 mm, 4 mm, 3 mm e 2 mm
- Porcas autotravantes de 4 mm e 5 mm
- Fonte de alimentação 7v
Componentes de controle de rede
- Rapberry pi
- Webcam USB (para streaming e gravação de vídeo)
- Câmera Pi (para imagens estáticas)
- Fonte de alimentação 5v
Etapa 2: Corpo Principal e Anexos
Se você tiver uma impressora 3D, você pode imprimir todas as coisas diretamente, mas se você não tiver, você pode usar uma lancheira para o corpo principal e para fazer os links para o mecanismo de rocker bogie você pode usar tubos de PVC, vou deixar o link para o seu referências.
Se você não quiser, pode deixar o acessório, o rover ainda funcionará. Acabei de adicionar a antena e o painel solar porque tinha muito tempo e peças sobressalentes.
A modelagem cad é feita no solidworks 2017. Incluí arquivos stl e solidworks para que você possa fazer alterações de acordo com você ou imprimir as peças diretamente. Usei ender 3 pro para imprimir as peças.
Assista ao vídeo para entender melhor como montar o rover.
Baixe o código e os arquivos CAD aqui
Etapa 3: Fiação e circuito
Use a imagem acima para reverência de conectar todos os motores à placa Arduino.
Iremos conectar dois motores de cada lado em um único slot. E se os motores estiverem funcionando na direção errada, troque os fios que devem consertá-los.
Para o Raspberry pi, conecte a webcam USB à porta USB em que qualquer câmera deve funcionar, sem a necessidade de instalação
Conecte o módulo Raspicamera ao pino do conector no borad.
IMPORTANTE
Forneça apenas 5v para framboesa pi. NÃO USE A MESMA FONTE DE ALIMENTAÇÃO PARA RASPI E ARDUINO
Você vai fritar sua prancha.
Eu sei que é bobagem usar dois suprimentos, mas eu fiz assim para que as pessoas que não tenham raspi e câmera também possam construí-lo.
Etapa 4: Controlando o Rover
Existem dois modos de controle, um por Bluetooth usando um dispositivo Android, outro por WiFi e internet
Conexão Bluetooth local
Para isso, você terá que baixar o aplicativo Bluetooth da Play Store e conectar-se ao rover.
Para WiFi e controle de internet
Isso é um pouco complicado porque usaremos framboesa pi para isso. Primeiro, você precisa se conectar ao raspberry pi via SSH por meio de uma conexão de área de trabalho remota. Em seguida, execute o script Rovercontol que pedirá para você se conectar à placa Ardruino via Bluetooth. Uma vez feito isso, ele abrirá uma janela e agora usará as teclas w, a, s, d para dirigir o rover e pressione j para pará-lo.
Para controlar a câmera, execute o script da webcam que iniciará o vídeo ao vivo para tirar uma foto use este comando na janela do terminal
raspistill -v -o test.jpg
Ambas as câmeras funcionam independentemente uma da outra e podem ser usadas ao mesmo tempo.
Para configurar o RaspiCam Clique aqui
O script da webcam usa Opencv 3 rodando em Python 3 para configurar que clique aqui
Etapa 5: CONCLUSÃO
Esta é a primeira parte do projeto em que atualizarei o rover e adicionarei uma direção autônoma e, finalmente, farei um módulo de pouso que lançarei do céu e tentarei pousar automaticamente como se estivesse pousando na lua.
Sinta-se a vontade para tirar qualquer dúvida nos comentários e dúvidas que responderei o mais breve possível.