LittleArm Big: um grande braço do robô Arduino impresso em 3D: 19 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

O LittleArm Big é um braço robótico Arduino totalmente impresso em 3D. The Big foi projetado pela Slant Concepts para ser um braço robótico de 6 DOF viável para o ensino de nível superior e criadores.

Este tutorial descreve toda a montagem mecânica do LittleArm Big.

Todos os códigos e arquivos estão disponíveis no site do LittleBots.

Você também pode comprar o hardware e a eletrônica para o Big aqui.

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Etapa 1: Peças e Ferramentas

Todas as peças do LittleArm Big estão incluídas no kit.

Etapa 2: prenda os otários

Etapa 3: Insira o Servo Base

Passe o fio do servo através do túnel na parte de trás do slot do servo.

Inicie o servo no slot em ângulo de forma que o lado do fio conduza. Em seguida, pressione com firmeza para definir o servo.

Use 2 a 4 parafusos de montagem servo longos para fixá-lo na base. Insira os parafusos em um padrão de estrela

Use um chifre de servo para girar suavemente o servo totalmente no sentido horário. Em seguida, remova o chifre. (Servos têm uma amplitude de movimento de apenas 180 graus)

Etapa 4: preparação do ombro

Insira um chifre de servo na ranhura da culatra de ombro. Prenda com dois parafusos curtos de montagem servo horn

Etapa 5: preparar o braço

1. Passe o fio pelo orifício na lateral da ranhura do servo
2. Conduza com o lado do fio do servo e coloque na depressão do servo. (Para permitir que o servo entre mais facilmente, você pode arquivar as bordas do slot do servo)
3. Repita para o servo parceiro.

Você pode usar um martelo de borracha para ajustar suavemente os servos. NÃO bata na armadura do servo com o martelo

Nota: a extremidade do braço com a pequena saliência é a junta superior ou do cotovelo. A saliência grande é a articulação do ombro

1. Gire o Ombro Servo totalmente no sentido anti-horário
2. Gire o Elbow Servo totalmente no sentido horário
3. Embora não seja necessário, você pode usar 2 parafusos por servo para prendê-los em seus slots. Alterne as posições dos parafusos.

Etapa 6: prepare o manguito de pulso

1. Passe o fio do servo pelo orifício na parte de trás do slot do servo.
2. Definir Servo no Slot do Servo
3. Fixe com 2 parafusos de montagem servo curtos
4. Use uma sirene sobressalente para girar SUAVEMENTE o servo totalmente no sentido horário

Etapa 7: preparar o mancal de pulso

1. Defina o chifre do servo na ranhura do mancal de pulso
2. Anexe a culatra ao servo da culatra de modo que o chifre aponte para a direita e a seta aponte para a esquerda.

Etapa 8: preparar a extremidade do pulso

Defina o servo na extremidade do pulso. Se for difícil, remova um adesivo da lateral do servo. Não há necessidade de parafusos.

Etapa 9: preparar a garra

1. Aplique espuma adesiva nas ranhuras das pontas dos dedos da garra. Ou passe uma gota de cola quente nas pontas dos dedos.
2. Pressione o servo na palma da mão
3. Gire SUAVEMENTE o servo totalmente no sentido horário
4. Anexe o dedo da garra do servo. Coloque o orifício da armadura no servo primeiro e depois pressione o outro lado da garra no nó de rotação. TOME CUIDADO para não esticar muito as engrenagens dos dedos ou elas podem quebrar.
5. Aplique o dedo livre da mesma forma. Certifique-se de que as engrenagens dos dedos se encaixem de forma que os dedos fiquem simétricos.
6. Feche os dedos com firmeza e aplique o chifre do servo.
7. Você pode usar um parafuso de montagem de servo curto para prender o chifre ao dedo. MAS isso pode resultar em danos ao servo se o dedo estiver preso. Recomendamos deixar o chifre solto.

Etapa 10: prenda a garra na extremidade do pulso

1. Pressione o pulso na ranhura da garra.
2. Passe o fio da garra através da alça de organização do pulso.
3. Cole com cola quente o fio da garra na pequena depressão da palma da mão

Etapa 11: unir o cotovelo e o punho

1. Passe o fio servo do manguito através dos orifícios no manguito e na culatra do cotovelo
2. Aplique cola quente no canal na base da culatra do cotovelo e, em seguida, pressione a culatra no manguito para que as ranhuras do fio se alinhem

Etapa 12: junte o pulso e a garra

1. Conecte a garra e a extremidade do pulso ao garfo do pulso. Conduza com a servo armadura.
2. Posicione o pulso em um ângulo de 90 graus em relação à culatra do pulso e aplique o chifre do servo conforme mostrado. Fixe com parafuso.

Etapa 13: unir o antebraço com a parte superior do braço

1. Lembre-se de que a pequena saliência no braço superior é a saliência de rotação do cotovelo
2. Conecte o cotovelo e o antebraço. Liderar com a servo armadura
3. Gire o antebraço no sentido horário e aplique o hub servo circular
4. Alinhe os orifícios do cubo do servo com os da arcada do cotovelo.
5. Um único parafuso de montagem de servo curto é suficiente para fixar o cubo do cotovelo em qualquer um dos dois locais

Etapa 14: Execução dos fios

1. Execute os servos da garra e da extremidade do pulso através do canal do manguito de pulso. Deixe uma folga para que o movimento não seja prejudicado

2. Conecte as extensões de fio longo (50 cm) aos servos da garra, extremidade do pulso e punho do punho.

• Preto para Castanho
• Leia para o vermelho
• Amarelo para Branco

3. Passe os fios do servo através do braço superior na seguinte ordem

• Elbow Servo
• Wrist Cuff Servo
• Servo de extremidade de pulso
• Gripper Servo

4. Quando concluídos, todos os fios devem passar pelo braço superior com folga na parte superior para movimento.

5. Passe todos os fios pela arcada de ombro e pela base.

Etapa 15: anexe o ombro

Enrole os fios no lado horário da base e aplique o ombro conforme mostrado na Base.

Etapa 16: Conecte o braço à base

1. Conecte o ombro ao ombro. Liderar com Armadura Servo
2. Coloque o braço superior em um ângulo de 90 graus com a base e aplique o chifre do servo
3. Você pode usar um parafuso de montagem servo curto para prender o chifre e melhorar a precisão do braço. Mas isso não é necessário.
4. Neste ponto, o braço deve estar apontado para baixo e para a direita, conforme mostrado.

Etapa 17: Eletrônica

1. Insira a placa na caixa de eletrônicos de forma que o adaptador de alimentação e a conexão USB apontem para os orifícios correspondentes na caixa.
2. Prenda a placa com os 4 parafusos da placa Arduino.
3. Conecte o fio de extensão do servo curto (10 cm) ao fio do servo de ombro.
4. Passe todos os fios do servo através da tampa da caixa de eletrônicos.

Etapa 18: Eletrônica 2

1. Conecte os Servo Fios de acordo com o diagrama.
2. Sele a caixa de eletrônicos

É mais fácil identificar servos com base no comprimento do fio.

Etapa 19: Concluída

O braço está terminado! Basta fazer upload do código do Arduino e conectar-se a um dos aplicativos. (Observação: certifique-se de que o bluetooth não esteja conectado ao fazer o upload do Arduino Sketch. O Bluetooth e o USB interferem um no outro.)

Você pode baixar o código do arduino e o software de desktop aqui.

Aqui está o aplicativo Bluetooth.