Índice:
- Etapa 1: tentativas e erros ao projetar o modelo
- Etapa 2: Projetando o Modelo e Algoritmo
- Etapa 3: Componentes necessários
- Etapa 4: Construindo o Corpo
- Etapa 5: Fiação
- Etapa 6: Aumentar o poder
- Etapa 7: codificação
Vídeo: Robô humanóide baseado em Arduino usando servo motores: 7 etapas (com imagens)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38
Olá pessoal, Este é o meu primeiro robô humanóide, feito de folha de espuma de PVC. Está disponível em várias espessuras. Aqui, usei 0,5 mm. Neste momento, este robô pode simplesmente andar quando eu ligo. Agora estou trabalhando para conectar o Arduino e o Mobile por meio do módulo Bluetooth. Já fiz um aplicativo como Cortana e Siri para windows phone que está disponível na app store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick … Depois de conectar ambos com sucesso, posso controlá-lo por voz comando no Windows Phone.
Passei muitos meses resolvendo o problema de excesso de peso da bateria e terminei com uma falha épica devido a um problema de orçamento. Então, finalmente decidi dar energia a partir de bateria de chumbo-ácido externa.
Vamos ver como descobri o design perfeito da carroceria do robô.
Etapa 1: tentativas e erros ao projetar o modelo
A princípio não tenho ideia da potência dos Servo motores e Eletrônicos-Elétricos que lidam com baterias e circuitos. Eu primeiro planejei um robô em tamanho real para cerca de 5 a 6 pés. Depois de tentar quase 6 ou 7 vezes percebi o torque máximo de um servo e reduzi para 2 a 3 pés da altura total do robô.
Em seguida, tentei até o quadril do robô para verificar o algoritmo de caminhada.
Etapa 2: Projetando o Modelo e Algoritmo
Antes de continuar, precisamos decidir quantos motores precisamos, onde precisamos consertar. Em seguida, projete as partes do corpo de acordo com as imagens fornecidas.
Etapa 3: Componentes necessários
1) Folha de plástico
2) Super Cola
3) 15 - Servo motores de alto torque (usei TowerPro MG995)
4) Arduino Atmega 2560 ou outras placas Arduino
5) Bateria de 6 V (mínimo 3 nos. No máximo 5 motores para cada bateria)
6) Módulo HC-05 Bluetooth para comunicação
7) Outros produtos básicos que todo amador tem!
Etapa 4: Construindo o Corpo
Depois de lutar com peças de madeira, achei esta folha de plástico muito fácil de cortar e colar para fazer vários formatos.
Cortei orifícios para encaixar servo motores diretamente na folha, aplicando super cola (usei 743).
Etapa 5: Fiação
Não estou estudando eletrônica ou elétrica. E não tenho paciência suficiente para projetar um PCB ou projetar a fiação adequada. É por isso que essa fiação bagunçada.
Etapa 6: Aumentar o poder
Você pode ver que usei apenas 11 servo motores no início. devido ao problema de excesso de peso, caiu e quebrou durante o teste. Então, eu aumentei mais 4 servos em cada junção de pernas.
Etapa 7: codificação
Anexei o código do Arduino.
para (i = 0; i <180; i ++)
{
servo.write (i);
}
Este é o código básico para girar qualquer servo motor conectado a qualquer placa Arduino.
Mas calibrar os graus de rotação e decidir quais motores devem funcionar durante o movimento de cada perna é a parte mais complicada da codificação. Isso pode ser feito por outro Sketch chamado (Servo_Test). Ao testar o grau de rotação de cada motor através da comunicação serial através da placa Arduino, podemos calibrar todos os motores.
Finalmente, o robô começa a andar após inserir o valor "0" na janela do monitor serial.
Também incluí um exemplo de código-fonte do Windows Phone 8.1 para conectar o Arduino e o Mobile usando bluetooth.
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