Arduino UNO a CO-piloto (piloto automático): 6 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Olá a todos, estou postando um pequeno sistema de piloto automático para avião RC de asa fixa (Sky surfer V3)

uma vez que o sky surfer v3 é um planador motorizado, podemos usar este sistema de piloto automático durante o planeio ou mesmo quando estamos sendo motorizados. Antes de começar minha ideia de piloto automático não é sincronizar o computador de bordo (neste caso, arduino uno)

com GPS, magnetômetro, barômetro e muitos mais sensores. isso é apenas acoplado com giroscópio de 6 eixos, acelerômetro e sempre que este sensor é armado ele cuida do eixo de rotação do vôo

Etapa 1: Coisas necessárias

1. Sky surferv3 (ou qualquer outra asa fixa)

2. 6 canais rádio tx, combinação rx

3. LiPo 11.1V 2200mah (depende do ESC e do motor usado)

4. MPU 6050 acc + giroscópio (IMU)

5. Jumpers (M-M, M-F, F-F)

6. Pinos de cabeçalho e portas fêmeas

7. Arduino UNO

8. Kit de solda

9. Ferramentas

Etapa 2: Colocando a IMU

Esta é uma das etapas cruciais neste processo de construção, porque o eixo do rolo depende totalmente da colocação do sensor.

Então a IMU é colocada no centro dos dois CG onde tentamos equilibrar o plano. Também coloquei alguns amortecedores de vibração para evitar axiais (vibrações do motor) que afetarão os valores IMU.

Os cabeçalhos e a porta fêmea são usados nesta etapa para fixar o IMU na fuselagem.

Etapa 3: Diagrama de Circuito

Neste diagrama de circuito, a saída do canal 6 é fornecida ao arduino uno para processar o clima para receber comandos do piloto ou executar no modo de piloto automático, então o canal 6 é a chave do piloto automático.

Etapa 4: Programa

O programa básico para isso é retirado do Instructables "Gyro camera". aqui, o eixo x começa a ser lido e os valores são passados para o servo (alieron)

A lógica é, o Arduino lê o valor de ch 1 e o valor de ch 6. aqui, o ch 1 é o alieron que é o rolo da aeronave.

Se o ch 6 for alto (o valor do postiom alto é 1980. então ele executa o servo a partir do IMU se não pegar os valores do piloto.

Então, ch 6> 1500

é o modo de piloto automático ou então o modo normal.

No programa de base, os valores de correção x são dados como 27. isso é alterado de acordo com a posição da IMU na fuselagem

Etapa 5: Integração

aí vem o trabalho mais meticuloso, fazendo muitos trabalhos de trilha e método de trilha e erro. mas vem muita borboleta quando finalmente dá certo

Etapa 6: Voo

Nossa, esse é o produto final, ela tão linda e muito comprometedora