Andador de Seis Pernas com Articulações Fortes !: 8 Passos

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:04

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/O link de instrução acima é incrível. É legal, e as juntas que usa (furos feitos no tubo da caixa) vão desovar muito rapidamente e degradar com o tempo. Então, decidi reforçá-lo, para que o meu não acabasse aleijado. Eu segui as instruções muito bem, mas usei uma configuração diferente de montagem do motor, usei o controlador do motor da cadeira de rodas e fiz minha placa de acionamento excêntrica de aço (grátis) em vez de alumínio. A teoria dos meus mancais de deslizamento telescópicos é que há aço forte no meio (parafuso) e menos aço forte na parte externa (tubo / tubo de caixa), com latão e graxa no meio. Este latão / graxa diminuirá o desgaste nos componentes de aço e eliminará o desperdício. Este é um trabalho em andamento, a ser atualizado à medida que avança.

Etapa 1: Meça seus parafusos

Pegue um micrômetro e meça seus parafusos. O problema aqui envolvendo o micrômetro é que muitas vezes as roscas são ligeiramente mais largas do que o tamanho do parafuso, ou ligeiramente menores. Por exemplo, meus parafusos de 1/2 polegada têm aproximadamente 0,495 de diâmetro no parafuso e 0,485 nas roscas. tudo isso significa basicamente "use 1/2 e embale com graxa". A medição de tudo vem mais importante depois. Seus parafusos da extremidade superior provavelmente serão menores, usei 3/8 no topo e 1/2 para a unidade principal.

Etapa 2: Obtenha alguns tubos

Agora pegue um tubo de aço soldável que tenha um diâmetro interno ligeiramente maior do que o diâmetro externo do seu parafuso. Em seguida, compre alguns tubos ou canos de latão que farão a diferença. Certifique-se (DAMN SURE) de que seu tubo não possui soldas internamente, ou então você terá que obter mais tubo. Tive sorte com minha extremidade superior e tenho parafusos de 3/8, com tubo de latão de 13/32 ou 27/64 polegadas e um tubo de aço OD de 1/2 polegada que se encaixam muito bem. Neste ponto de comprar coisas, vá por aí com seus parafusos e apenas tente combinações diferentes para ver se você consegue ter sorte. Se você não tiver sorte … Bem, então. Eu não tive sorte com o drive principal. Peguei os parafusos de 1/2 polegada, encontrei um tubo de aço soldável com diâmetro interno supostamente de 1/2 polegada (que era um pouco maior, cerca de 1/8 ou 3/16 maior) e, em seguida, peguei um tubo de latão com um 31/64 ID e um grande OD. Meça com precisão com algumas pinças, jogue o latão no torno e vá para a cidade.

Etapa 3: Perfure / perfure os furos, insira o tubo e solde

Então, se você já fez o andador (como eu fiz), então você perfura, se não, então perfure um pouco maior do que o diâmetro externo do seu tubo. Se você perfurar no tamanho do tubo, precisará martelar nas inserções (como fiz nas extremidades menores / superiores). Lave tudo e depois solde. Eu fiz TIG de tudo, porque as tolerâncias eram apertadas e eu queria que fosse forte. Um soldador muito bom poderia usar MIG … Acho que não. Se você não tiver tig, talvez soldagem a gás ou bastão seja o próximo melhor? Tudo se resume a você querer uma boa solda com o mínimo de excesso de preenchimento saindo do topo para esmerilhar, depois lixar para que não interfira nas arruelas. Se houver muito metal caindo dentro dos canos, pode ser necessário fazer os furos. Em caso afirmativo, sinto muito, porque isso vai ser uma merda. Basta usar muito fluido de corte.

Etapa 4: adicionar compensação

A frente não estava alinhada, então eu precisei fazer um deslocamento, para evitar uma pilha de arruelas de 10 cm.

Etapa 5: Faça as inserções de latão

Tive que fazer um torno de latão para os parafusos maiores. Depois disso, lixe-os bem lisos, monte tudo e corte-os para caber. Neste ponto, coloque luvas de látex e engraxe tudo. Este é um pouco do momento da verdade. Acontece que a verdade não era boa para mim. Minha identificação 31/64 (.485hsi) não funcionou bem com os parafusos.480, então eu os lubrifiquei e os apertei juntos com um torno. Todo o desgaste vai ser do lado de fora, aparentemente.

Etapa 6: Obtenha uma carona

Encontre algo para levantar seu pequeno cara da mesa. Com os motores, essa coisa é pesada. Salve suas costas. Certifique-se de ter alguma conexão diagonal também, para não inclinar quando você coloca as coisas.

Etapa 7: Nylock é para otários

Levante-se e use uma contraporca. O que é uma contraporca? Quando você colocar outra porca após a porca de suporte de carga, e contra-apertar. Você só precisa de 3 fios de engate para obter uma boa mordida, então você realmente não precisa ter parafusos excessivamente longos. Além disso, não seja como o cara hexabot original. Coloque os parafusos de fora para dentro, de modo que você tenha folga mínima além das próprias pernas. A ressalva é o parafuso central, que deve estar voltado para fora. Estou pensando em cortar, furar e fazer a fiação de segurança desse aqui.

Etapa 8: montar, refatorar, retrabalhar

Todas as pernas estão prontas! Liguei os motores a uma bateria e fiz com que girasse em círculo! Eu só preciso descobrir como vou montar meu circuito de controle. A teoria atual é reutilizar os bancos (8 por motor) do MOSFET IRF3205 para mudar um