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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
A cinemática direta é usada para encontrar os valores do efetor final (x, y, z) no espaço 3D.
Etapa 1: Teoria Básica
Em princípio, a cinemática direta usa a teoria da trigonometria que é combinada (junta). Com os parâmetros de comprimento (r) e ângulo (0), a posição do efetor final pode ser conhecida, a saber (x, y) para espaço 2D e (x, y, z) para 3D.
Etapa 2: modelo
O modelo é assumido com teta1 (0 grau), teta1 (0 grau), teta2 (0 grau), teta3 (0 grau), teta4 (0 grau). E comprimento a1-a4 = 100 mm (pode ser alterado conforme desejado). Ângulos e comprimentos podem ser simulados no Excel (arquivo para download).
Etapa 3: End Effector
A partir da matriz acima, a fórmula é simulada no Excel.
Etapa 4: Simulação Excel
No Excel1 está a teoria básica de referência. Para ângulos e comprimentos podem ser modificados conforme necessário. Que mais tarde será conhecido como End Effector (xyz). Pois o Excel é um sistema que eu fiz.
Etapa 5: Diagrama e sistema do Arduino
Suprimentos:
1. Arduino Uno 1 pcs
2. Potenciômetro 100k Ohm 5 pcs
3. Cabo (necessário)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processamento)
5. Cabo USB
6. Cardbard (necessário)
Coloquei o Arduino Uno em uma caixa PLC usada para evitar eletricidade estática. Para diagramas de fiação, consulte a figura. Para o sistema de hardware Forward Arm Kinematic raft de acordo com o sistema que foi feito.
Etapa 6: Upload do programa Arduino
Os arquivos do programa Arduino estão no arquivo de download.
Etapa 7: Simulação de processamento
Programa em arquivo baixado.
Etapa 8: final
Referência:
1.
2. Teoria (no download do arquivo)
3.
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