Hex Robo V1 (com canhão): 9 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:35

Inspire pelo meu robô anterior, desta vez eu crio o Hex Robo para o War Game.

Equipar-se com canhão (próximo no V2) ou talvez controlado por joystick (próximo no V3), acho que será divertido brincar com um amigo.

atirando uns nos outros usando uma pequena bola de plástico de canhão e fazer alguns desafios para vencer …

No meu robô anterior, alguma parte é difícil de imprimir e difícil de montar … é por isso que eu crio este robô que é mais fácil de imprimir, mais fácil de montar e menos peças.

Usar 18 servos ou 18DOF com 3 junções por perna é flexível o suficiente para um robô hexabot do que para um robô hexabot 12DOF.

Espero que você goste de construir isso …

Etapa 1: Material: O que você precisa preparar

Este é todo o componente que você precisa comprar:

1. 32 CH servo controlador (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Engrenagem de metal Servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A mínimo (1x)
5. mini conversor redutor DC-DC (x1)
6. Fêmea - jumper de cabo duplo fêmea (cerca de x10)
7. Bateria 3S (x1)
8. algum pequeno parafuso para corpo e chifre de servo

Etapa 2: Imprima seu Robo em 3D

você pode baixar meus arquivos Hex Robo 3D do thingiverse

normalmente eu imprimo usando PLA ou ABS

O que você precisa imprimir é:

• 3 pares de Tibia
• 3 pares de Coxa
• 3 dores de fêmur
• 1 corpo principal
• 1 capa superior
• 1 tampa inferior

Etapa 3: monte seu Robo

apenas siga o vídeo acima

Depois de terminar, podemos adicionar mais movimento ao código do Arduino. Estou usando o servo controlador RTrobot para fazer algum movimento e depois de termos o comando serial para o servo, podemos colocá-lo no código com alguns ajustes de código.

baixe aqui

ou aqui @ 4shared apenas para windows e linux

PS Muito IMPORTANTE:

todos os RX e TX de e para Wemos e Servo Drivers devem estar firmemente conectados, porque a rotina de loop sempre marque "OK responder" dos 32 servo drivers. Se o servo driver não for encontrado e não houver "OK" responder, o programa entrará em loop "void the wait_serial_return_ok ()" Este erro causará: - Não é possível conectar ao AP - Página da web em branco - O progresso do carregamento da página não foi concluído

Etapa 4: conectando o ponto

Isso é todo esquemático eletrônico, basicamente todos os servos controlados pelo servo controlador 32CH porque já tem um micro controlador nele. Assim como o Arduino, é independente e pode ser controlado usando o comando serial do controlador PS2, PC ou outro dispositivo.

Mapeamento de cabeamento:

1. Saída de energia 5v (+) do UBEC
2. Terra de UBEC e Mini Stepdown
3. Saída de energia 5v (+) do mini degrau
4. para Wemos D1 mini G pin
5. para Wemos D1 mini 5v pin
6. ao pino Wemos D1 mini RX
7. para pino Wemos D1 mini TX
8. (combine a cor do pino com a cor do cabo do servo) para a perna dianteira direita (pino 1 para coxa, pino 2 para fêmur, pino 3 servo da tíbia)
9. (combine a cor do pino com a cor do cabo servo) para a perna dianteira esquerda (pino 5 para coxa, pino 6 para fêmur, pino 7 servo da tíbia)
10. (combine a cor do pino com a cor do cabo do servo) para a perna esquerda do meio (pino 13 para coxa, pino 14 para fêmur, pino 15 servo da tíbia)
11. (combine a cor do pino com a cor do cabo do servo) para a perna direita do meio (pino 17 para coxa, pino 18 para fêmur, pino 19 servo da tíbia)
12. (combine a cor do pino com a cor do cabo do servo) para a perna traseira esquerda (pino 25 para coxa, pino 26 para fêmur, pino 27 servo da tíbia)
13. (combine a cor do pino com a cor do cabo do servo) para a perna direita traseira (pino 29 para coxa, pino 30 para fêmur, pino 31 servo da tíbia)

Etapa 5: pose inicial

IMPORTANTE…!!

1. quando você liga o servo driver, todos os servo irão se mover para a posição / pose inicial / padrão
2. prenda o chifre do servo o mais próximo possível, como na figura acima ou no vídeo acima
3. recoloque o chifre do servo e ajuste a posição da coca, tíbia e fêmur como na imagem acima
4. desligue e ligue novamente para se certificar de que todas as pernas estão na posição correta
5. não se preocupe se o ângulo estiver um pouco diferente
6. você ainda pode ajustá-lo no código do Arduino

Etapa 6: NodeMCU AP

Atualize seu NodeMCU

Baixe o código aqui

O WeMos D1 mini é uma placa wi-fi ESP8266 mínima. Usando wemos D1 mini como WIFI AP, podemos enviar um comando serial para o servo controlador de 32 CH e tornar-se um servidor Web AP independente para controlar o robô. tudo o que precisamos apenas flash a placa nodeMCU com o código anexado e podemos conectar o smartphone ao nodeMCU AP e usando o navegador da web abrir https://192.168.4.1 e podemos ver todo o comando.

Mapeamento de pinos ModeMCU:

1. ao pino RX do servo controlador 32 CH
2. ao pino TX do servo controlador 32 CH
3. do pino G do servo controlador 32 CH
4. de 32 CH servo controlador 5v pino

Etapa 7: Confira este vídeo de demonstração Hex Robo …

em breve irei postar o controle remoto NRF…

espere … mas até lá, divirta-se com isso …

PS: acabei de atualizar o módulo do canhão abaixo …

Etapa 8: Sim … Agora, ele contém o módulo Cannon …

baixe o modelo 3D do canhão em:

Etapa 9: Esquema de etiquetagem de canhão

Lista da parte eletrônica:

Par de motor 716 escovado 60000 rpm (geralmente para mini drone jjrc h67 e011)

• Módulo Power Mosfet
• Módulo de fonte de alimentação de tamanho super pequeno Mini-360 DC DC Módulo de alimentação step-down para Arduino
• Servo de engrenagem de metal MG90S

Coisa a saber:

• defina o potensio de tensão DC para DC para não desacelerar e não vibrar o máximo possível (se a roda sempre vibrar, equilibre novamente a roda)
• O servo triger se conecta ao PIN 6 do seu arduino / nodeMCU e o cabeçalho do servo acionador de canhão MS90S se conecta ao PIN 24 do servo controlador de 32 canais
• Se você quiser adicionar LED para indicador de status, você pode se conectar ao PIN 5 (para LED positivo) do Arduino / nodemcu usando 5v LED + resistor na perna positiva (pode ser qualquer valor entre 100 Ohms e cerca de 10K Ohms) e o perna negativa para GND

Segundo prêmio no Make it Move