Índice:
- Etapa 1: Ingredientes
- Etapa 2: Circuito Esquemático
- Etapa 3: interação do robô e do efetor
- Etapa 4: a lógica do efetor final
- Etapa 5: Diagramas
- Etapa 6: Resultado final
Vídeo: Bend Effector: Robot End Effector para placas de dobra: 6 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:36
Objetivo: Formação e fixação de elementos ativos de dobra terciários em um elemento / quadro estrutural primário / secundário.
Membros do grupo: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
Etapa 1: Ingredientes
O que precisamos é: 1X Uno R3 Controller Board
1X breadboard
1X cabo USB
1X servo motor (SG90)
1X motor de passo
1X ULN N2003 Stepper Motor Driver Board
1X sensor ultrassônico
2X Extrusion RollersWood (ou papel higiênico para bebês: P)
Paus, fita, cola, alfinetes
Etapa 2: Circuito Esquemático
Etapa 3: interação do robô e do efetor
O efetor final é capaz de agarrar / pegar uma tira / folha e induzir a flexão elástica até a altura desejada. O braço do robô serve principalmente como um meio de manobrar a faixa formada na área de trabalho. Portanto, a hierarquia é basicamente: 1. Braço do robô: mova o efetor para o depósito de despojamento
2. Effector: tira de detecção e pega (informe o braço do robô que a tira está agarrada)
3. Braço do robô: faixa de manobra (durante a formação) para a zona de colocação designada
4. Efeito: uma vez que a altura elástica desejada tenha sido alcançada, solicite a permissão do operador para liberar a tira (uma vez fixada a um substrato)
5. Efeito: informar ao braço do robô que a tira formada foi liberada
6. Braço do robô: volte para o depósito para pegar a próxima tira
Etapa 4: a lógica do efetor final
Imagem 1: O sensor ultrassônico detecta a tira conforme ela é alimentada para o efetor final, esta é uma dica para o servo motor "agarrar" a tira Imagem 2: O servo motor atua como uma garra
Imagem 3: Uma vez que a tira está presa com segurança, o motor de passo começa a girar, o que induz a flexão elástica na tira
Imagem 4: Quando o pico da tira dobrada atinge uma certa altura, a informação do sensor ultrassônico para condicionalmente a rotação do motor de passo.
Etapa 5: Diagramas
Na primeira imagem você pode ver um diagrama esquemático do circuito de hardware, e na segunda imagem um diagrama de seqüência do processo.
Etapa 6: Resultado final
E, por fim, temos um robô finalizador KUKA que pode dobrar placas para seus dias flexíveis!
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