Robô Velocista Lycan: 6 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Este tutorial esta pensado para todos os aquellos que quieren hacer um robot autónomo neste caso um velocista basado neste projeto

tutorial les presento mi versión de este proyecto

Etapa 1: MATERIALES

Los materiales que adeptos filho los siguientes:

* Micromotores con caja reductora de 10: 1.

* regleta qtm 8A clon de uma regleta qtr 8A

* bateria lipo 7.4v 330 mAh

* microcontrolador arduino Nano

* llantas de goma y rim de aluminio

* driver de motor tb6612

Passo 2:

* Micromotores con caja reductora de 10: 1

Escogí esto por que son los recomendables ya que los pensé usar los motores amarillos i pero son muy pesados y no son tan velocidades ya que tienen una reduccion 48: 1; osea lento para um robô velocista.

www.pololu.com/product/998 vs

* regleta qtm 8A clon de uma regleta qtr 8A

En mi localidad no encontré lo que son las regletas qtr8A pero si una regleta clon el cual se baso no diagrama liberado con el cual desarrollaron este sensor su ventaja ante la regleta pololu que remarcaría seria la cercanía que tienen entre los sensores ya que permite prefeito resolución en las lecturas

* bateria lipo 7.4v 330 mAh

Ventajas de usar una batería lipo ya que como su nombre lo dice (polímero de litio) unaser un polimero me indica que esta son plasticos sinteticos al ser plastico es liviano que una bateria de ion lito

* microcontrolador arduino nano

En cuanto a microcontroladores hay muchos pero el que mas use por su tamaño y facilidad de usar es un arduino Nano aparte por lo tanto es completo para este projeto

* llantas de goma y rim de aluminio

las llantas son muy importantes ya que al ser un velosist necesitamos that sea rapido pero por la inercia que tiene en curvas suele salir por la inercia (primera ley de neewton) ya que al el robot

* driver de motor tb6612

Este componente nos permite controlar os motores ya que é o que permite mover o robô

este driver permite controlar o giro do motor 'adelnte' ou 'atras'; ahora si conectada está em dos motores podemos controlar derecciones 'derecha', 'izquerda', 'adelnte' ou 'atras' lo cual nos da mas libertad de movimiento

Etapa 3: Electrónica

SENSOR + MICROCONTROLADORES + CONDUTOR Y MOTORES = ROBÔ velocista

Etapa 4: Conctruccion

ahora ya visto los componentes veremos la construcción

Lo primero que hice fue soldar unos condensadores cerámicos 104 a los motores para evitar ruido

Lo segundo que hice fue quemar, agujerear, soldar e cortar la placa de control

y por ultimo soldar unos cablecillos a lo sensores.

Etapa 5: Programação

A programação neste robô se baseia no PID este tipo de programação que permite controlar os motores da manera mais importante da parte da parte censada

create.arduino.cc/editor/johnkq9802/29f0fa… codigo completo

* CENSADO

Esta parte esencial e nos permite saber a posição em que está o novo robô, assim que podemos seguir a linha sabida a partir destes novos sensores com respeito à linha

* Motores anulados.

Esta parte do código permite controlar os motores de forma sencilla.

* PID

Esta linha de código veremos que a lectura de los sensores nos encontrados em uma posição esta posição se utiliza em uma operação matemática junto a kp, kd, ki esto nos resultados um resultado el cual nos permite controlar os motores e así poder controlar su avance

* FRENOS

Permite controlar a velocidade dos motores.

Esta linha de código só se ativa quando se encuentra uma curva

Etapa 6: Pruebas

el primer paso para poder usar nuestro robot es la parte de calibrado en esta parte el robot debe reconocer la linea negra, después de