Prótese de mão servo controlada: 8 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Olá, aqui estou fazendo uma prótese de mão controlada por servos para torná-la aderente. Estou fazendo uma mão direita, mas incluí os arquivos para imprimir a palma esquerda também. A montagem é a mesma para as mãos direita e esquerda.

Etapa 1: Imprimir as peças

• Baixe os arquivos stl anexados para imprimir as partes da mão.

• As peças de que você precisa são:

  • 1 pulso
  • 1 palma direita OU palma esquerda
  • 2 alfinetes de pulso
  • 2 tampas de pino de pulso
  • 5 pontas dos dedos
  • 5 alfinetes
  • 5 proximais
  • 2 pinos de articulação
  • 1 alfinete de polegar
  • 1 Servo Mount
• Certifique-se de raspar quaisquer suportes ou qualquer excesso de plástico.

Etapa 2: Montagem da Mão

• Se o seu PIN não estiver entrando, tente:

  • Aperte os dois dentes dos pinos para torná-los menores para atravessar o todo.
  • Use um pequeno martelo para forçar os pinos.
  • Raspe todos os pinos ou orifícios com uma lima para que se encaixem mais facilmente.

Etapa 3: amarrando a mão

• Agora você vai amarrar a mão com duas coisas: elástico e arame de pesca.
• Nas minhas fotos, o fio de pesca é esverdeado e o elástico é preto.
• O fio de pesca é usado para puxar os dedos, por isso precisa ser forte.
• O elástico deve ser uma corda semelhante ao elástico com não mais de 1,5 mm de diâmetro.

• Primeiro prenda o elástico:

  • Corte 5 pedaços de corda elástica pequena medindo da ponta do dedo até a parte inferior da palma da mão
  • Amarre uma extremidade na pequena barra no topo do dedo mais próximo à ponta.
  • Enfie-o sob a outra barra, pelo pequeno orifício na proximal, e pelo seu respectivo canal no topo da palma.
  • Amarre-o ao redor de seu respectivo orifício na parte inferior da palma da mão e corte o excesso.

• Próxima corda do fio de pesca:

  • Corte 5 pedaços de fio de pesca medindo da ponta do dedo até a palma da mão.
  • Amarre uma extremidade da barra perto da ponta do dedo na parte de baixo do dedo.
  • Passe-o pelo canal na parte inferior do dedo.
  • Em seguida, passe-o pelo orifício para que saia na parte superior da palma.
  • Passe-o pelo respectivo canal da palma com o elástico do mesmo dedo.
  • Passe-o pelo orifício onde o elástico está amarrado, mas NÃO o amarre ao redor do orifício.
  • Apenas deixe a linha de pesca lá por enquanto.

Etapa 4: Configurando a placa Arduino

Siga as fotos meticulosamente sobre onde colocar os pinos e, em seguida, conecte a placa Arduino a um computador.

Aqui estão alguns detalhes:

• Eu uso o PIN 3 para o botão de pressão
• Eu uso o PIN 9 para servo 1
• Eu uso o PIN 10 para servo 2
• Eu uso um resistor de 10k para o botão de pressão
• Estou usando 2 servos 180 padrão.

Etapa 5: Codificando os Servos

Basicamente, o que o código faz é dizer aos servos que quando eu apertar o botão, os servos irão para uma posição definida e ficarão lá até que eu solte o botão. Quando isso acontece, o código diz a eles para voltarem ao ponto original e ficarem lá até que o botão seja pressionado novamente.

Aqui estão alguns detalhes:

• Eu tenho o servo 1 indo para o PIN 9 e o servo 2 indo para o PIN 10.
• Eu tenho o botão indo para o PIN 3.

Aqui está o código:

#incluir

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

enquanto (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

enquanto (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Etapa 6: Montagem dos Servos

• Deslize o clipe na parte inferior do suporte para o canal no pulso.

  • Você pode raspar o clipe com uma lima se for muito grande.
  • Você também pode colar o clipe no canal para que ele não deslize.

• Deslize ambos os servos na montagem:

  • Certifique-se de que eles estão de cabeça para baixo.
  • Certifique-se de que o braço do servo está mais próximo da palma da mão.
  • Certifique-se de que os servos estejam sentados na montagem, mas longe o suficiente um do outro para que os braços não colidam.
• Cole os servos no lugar com cola quente para que não se movam.
• Amarre 3 pontas de linha de pesca soltas em uma no orifício na extremidade do braço do servo.
• Amarre as outras 2 pontas soltas no orifício na extremidade do outro braço do servo.

Etapa 7: Preenchimento

Não usei acolchoamento ou alça porque minha mão não ia ser usada.

Se você deseja colocar acolchoamento e tiras, aqui está um link para um vídeo que explica como fazê-lo:

• Materiais:
• Preenchimento:
• Correias (parte 1):
• Correias (partes 2):

Etapa 8: usando sua mão protética

• Para segurar a mão, pressione o botão e segure até que deseje soltar. Quando você para de pressionar o botão, a mão para de segurar.
• Sinta-se à vontade para me fazer qualquer pergunta sobre a mão.
• Aproveitar!!