Robô Arduino Sumo: 5 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Antes de começarmos

O que é o robô de sumô?

É um robô autocontrolado com dimensões e características específicas, também é projetado em formas hostis que o qualificam para participar de concursos e competições com outros robôs.

O nome “sumô” veio de um antigo esporte japonês, que consiste em dois oponentes lutando em um ringue, cada um tentando empurrar o outro para fora dele. E é isso que os robôs também deveriam fazer nas competições de robótica de sumô, onde dois robôs colocados no ringue e uns aos outros tentando empurrar seu oponente.

A ideia:

Construa um robô com certas especificações e compatível com as leis dessa competição (Sumo), este robô deve estar em dimensões exatas para lutar e sobreviver para não ser riscado fora do ringue de forma alguma.

Então, vamos dar uma olhada nas leis de competição de robôs de Sumô:

Vou explicar alguns papéis importantes que você deve considerar ao construir seu próprio SUMO. Também pode ajudá-lo a imaginar e inovar sua própria ideia sem entrar em detalhes profundos.

1. Dimensões: Largura máxima 20 cm, Comprimento máximo 20 cm, Altura não especificada.

2. Forma: a forma do robô pode ser mutável após o início da corrida, mas sem as partes inseparáveis para manter sendo um objeto central.

3. Peso: não excede 3 kg.

4. O robô deve ser autocontrolado.

Etapa 1: Componentes

1 Arduino Ano3

2 motor DC

1 L298N Dual H Bridge para Arduino

1 sensor ultrassônico

2 IR TCRT5000

1 bateria 9v

Bateria AA 4 * peças de 1,5 v + compartimento de bateria

4 rodas de robô

fios de ligação

Etapa 2: usos para cada componente

Agora que temos os componentes necessários, vamos entrar em detalhes para saber o que é usado para..

1- Arduino Ano3

É uma placa principal que controla todas as partes e as conecta

2- Motor DC

Que ajudam o robô a manobrar e se mover dentro do anel da COMPETÊNCIA

4- L298N Dual H Bridge para Arduino

É um pequeno painel que fornece tensão constante aos motores, além do suporte da placa Arduino com bom controle de movimento e tensão.

5- Sensor ultrassônico

O sensor ultrassônico é usado para localizar o robô do oponente e geralmente é colocado no topo do robô.

6- IR TCRT5000

Como já mencionamos, o anel de concurso é desenhado em um determinado tamanho e tem duas cores, o preenchimento é preto e a moldura é branca. O competidor não deve sair. Portanto, usamos o sensor IR para garantir que o robô não fique fora do ringue. Este sensor tem a capacidade de distinguir entre as cores do anel).

7- Bateria 9v

Suporta a placa principal (Arduino) com a voltagem importante.

8- bateria AA 4 * peças de 1,5 v + compartimento de bateria

Suporta os dois motores (Motor DC) com a tensão importante e deve ser separado para dar força total às rodas.

9- Fios de ligação

Etapa 3: Design

Fiz dois designs de robô de sumô usando o esboço 3D do Google porque gosto de criar modelos de papel dos meus robôs antes de cortar peças de acrílico no cortador a laser. Para verificar se todas as peças se encaixarão corretamente, é importante que os modelos de papel sejam impressos no tamanho exato dos desenhos.

E eu levo em consideração estar em uma medição específica com as leis de concorrência, então tente pensar em projetos mais criativos e faça seu próprio modelo.

Para ficar mais sensível ao peso do robô em apresente ou então coloque as baterias na frente do robô com o escudo frontal em um ângulo de 45 graus em relação à forma do robô.

Baixe o design 1 aqui

Baixe o design 2 aqui

Você também pode baixar o modelo de modelo de papel

Abra o arquivo PDF com Adobe Acrobat Reader (software recomendado)

Etapa 4: Estratégia de jogo

Como mencionamos antes, o robô deve ter sua própria capacidade de se controlar, então isso nos dá a capacidade de programá-lo em mais de uma maneira, dependendo de como você deseja que o robô jogue no ringue, assim como qualquer oponente no real quero ganhar o jogo.

Estratégia de jogo (1):

· Faremos o robô em torno de si continuamente.

· O robô está sempre medindo a distância continuamente durante a rotação.

· Se a distância medida do oponente for menor que (10cm por exemplo), isso significa que o oponente está na nossa frente do robô diretamente.

· O robô deve parar de girar e então iniciar o ataque (avançar com força total rapidamente).

· O robô deve fazer as leituras dos sensores IR sempre para se certificar de que não cruzamos a borda do anel.

· Se for lido de presença de infravermelho da cor branca, ele deve mover o robô diretamente na direção oposta do sensor (por exemplo: Se o sensor frontal, que deu uma indicação da cor branca do robô se move para trás)!

Estratégia de jogo (2):

· No robô inicial, meça a distância à frente.

· O robô recua na mesma distância medida.

· O robô para de girar e então começa o ataque repentinamente (avance com força total).

· No caso de um oponente, o robô deve girar 45 graus para sobreviver se cair do ringue.

· O robô deve fazer as leituras dos sensores IR sempre para se certificar de que não cruzamos a borda do anel.

· Se Ler de presença de infravermelho da cor branca, ele deve mover o robô diretamente na direção oposta do sensor (por exemplo: Se o sensor frontal, que deu uma indicação da cor branca do robô se mover para trás)!

Etapa 5: Programação

por favor verifique o circuito e o código

* Atualização 2019-03-26

Baixe a biblioteca Ultrasonic aqui primeiro e instale-a:

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/mas…

/*

por ahmed Azouz

www.instructables.com/id/How-to-Make-Ardu…

Baixe a lib aqui primeiro

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/ma…

*/

#include Ultrasonic.h

Ultra-sônico ultrassônico (4, 3);

const int IN1 = 5;

const int IN2 = 6; const int IN3 = 9; const int IN4 = 10; #define IR_sensor_front A0 // sensor dianteiro #define IR_sensor_back A1 // senson traseiro dist distance;

void setup ()

{Serial.begin (9600); atraso (5000); // de acordo com funções de compatibilidade de sumo} void loop () {int IR_front = analogRead (IR_sensor_front); int IR_back = analogRead (IR_sensor_back); distância = ultrasonic.read (); GIRAR (200); // inicia a rotação if (distância <20) {Stop (); while (distância 650 || IR_back> 650) {break;} delay (10); } if (IR_front <650) // <650 significa linha branca {Stop (); atraso (50); PARA TRÁS (255); atraso (500); } if (IR_back <650) // {Stop (); atraso (50); FORWARD (255); atraso (500); } / * ----------- debugging ---------------- Serial.print (ultrasonic. Ranging (CM)); Serial.println ("cm"); Serial.println ("Frente IR:"); Serial.println (IR_front); Serial.println ("IR back:"); Serial.println (IR_back); * /

} //--------------------------------------------

void FORWARD (int Speed) {// Quando queremos que o Motor se mova para frente, // apenas cancele esta parte na seção de loop. analogWrite (IN1, velocidade); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, velocidade); } // -------------------------------------------- void BACKWARD (int Speed) {// Quando quisermos que o Motor se mova para frente, // anule esta parte na seção de loop. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, velocidade); analogWrite (IN3, velocidade); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- void ROTATE (int Speed) {// Quando queremos deixar o motor girar, // anula esta parte na seção de loop. analogWrite (IN1, velocidade); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, velocidade); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- void Stop () {// Quando queremos parar o motor, // apenas anula esta parte na seção de loop. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, 0); }