Sistema transportador de overkill: 8 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

Este mostra instrutível como fazer um sistema de robô de correia transportadora exagerada, consistindo em uma correia transportadora, um plc, dois robôs e um cam Pixy. A função do sistema é pegar um objeto colorido da esteira e passá-lo do robô 1 para o robô 2, registrar a cor e entregá-la novamente na esteira. Este instrutível é apenas na parte do robô. O guia para o PLC e o transportador não serão exibidos.

Este sistema é feito para fins educacionais.

As etapas deste sistema serão as seguintes:

1. O objeto colorido é enviado para a esteira.
2. O sensor conectado ao PLC detecta o objeto no final do transportador.
3. O transportador para.
4. PLC envia sinal ao Robô 1 (pronto para pickup).
5. O Robô 1 pega o objeto e se move para a posição de transferência.
6. Robô 1 envia sinal ao robô 2 (pronto para transferência)
7. O Robô 2 se move para a posição de transferência.
8. Robô 2 Pega o objeto.
9. O objeto será transferido no ar do robô 1 para o robô 2.
10. O Robô 2 envia sinal para o Robô 1 (sinal recebido do objeto).
11. O Robot 2 pega o objeto e verifica a cor com a câmera Pixy.
12. O Robô 2 envia sinal para PLC (Sinal para classificação de cores).
13. O PLC armazena a cor e controla os objetos coloridos.
14. O Robô 2 envia um sinal ao PLC para parar o transportador.
15. Robot 2 Coloca o objeto de volta na esteira.
16. O Robô 2 envia sinal ao PLC (objeto entregue).
17. O sistema repete o processo.

Etapa 1: Equipamento

Braço do robô:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (guia de montagem pode ser encontrado no PhantomX Assembly Guide)
• 1 Braço do robô WidowX (guia de montagem pode ser encontrado no Guia de montagem do WidowX)
• Software para controlar os braços do robô - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Câmera de detecção de cores:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Software para a câmera Pixy (software Pixy)

Controlador:

2 Robocontrolador ArbotiX-M (Guia para configurar o ArboitX)

Hardware:

• 1 grande bancada de trabalho Robot Geek
• 4 RobotGeek Relay
• 1 pequena luz led

Etapa 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Acima está uma foto da placa ArbotiX-M e como eles são configurados para o Robô 1 e o Robô 2.

Robô 1:

• O relé conectado ao PLC está conectado ao D16 (círculo vermelho)
• A comunicação entre os dois robôs está conectada a D4 e D63 (enviar e receber sinal)
• O círculo preto é onde se conecta a conexão USB, então é possível programar a placa.
• O círculo roxo é onde o primeiro servo é conectado (apenas o primeiro, o resto é conectado através de cada motor).

Robô 2:

• Os 3 relés no robô 2 são conectados a D2, D4 e D6 (os círculos vermelhos à esquerda).
• A luz está conectada ao D23 (círculo vermelho à direita)
• A comunicação entre os dois robôs está conectada a D12 e D13 (enviar e receber sinal)
• O círculo verde indica onde se comunicar com o Pixy CMUcam5.
• O círculo preto é onde se conecta a conexão USB, então é possível programar a placa.
• O círculo roxo é onde o primeiro servo é conectado (apenas o primeiro, o resto é conectado através de cada motor).

Etapa 3: Pixy

O círculo verde é a conexão para se comunicar com a placa Arbotix.

O círculo vermelho é a conexão USB.

Etapa 4: Relés

Relés nos robôs:

Os 3 relés no robô 2 são conectados para enviar um sinal ao PLC quando ativados.

1. Sinaliza quando o robô 2 coloca um objeto na esteira.
2. Sinal para detecção de cor vermelha.
3. Sinal para detecção de cor azul.

O 4º relé é conectado ao PLC. Ele envia um sinal para o Robô 1 quando ativado.

4. Sinalize quando o objeto estiver pronto para coleta.

Etapa 5: como configurar o sistema

Configuração física:

Como os dois robôs vão transferir objetos entre eles, a localização dos robôs deve permanecer a mesma. Portanto, grampos foram usados para manter os robôs no lugar. Quando os robôs são colocados no lugar, a programação pode ser feita.

Pode haver problemas com a câmera Pixy detectando cores quando ela não deveria detectar nada. A iluminação e as cores da sala geralmente são a causa. Para combater isso, uma caixa branca, de papel foi feita, e colocamos uma pequena luz brilhante ao lado da câmera Pixy.

Etapa 6: Código

O código para o Robô 1 e Robô 2 pode ser encontrado nos arquivos zip. Sinta-se à vontade para criar seu próprio código ou fazer alterações no código existente.

Etapa 7: melhorias

Para garantir que os objetos sempre tenham o posicionamento correto na esteira, é preferível instalar trilhos de guia.

Uma fonte de luz estável e uma sala fechada para a câmera Pixy também tornariam muito mais fácil trabalhar com as cores.

Certifique-se de aterrar os robôs em um terreno comum. Podem ocorrer problemas de sinal entre os dois robôs se eles não estiverem aterrados corretamente.

Etapa 8: Sistema em execução

Vídeo do sistema em execução