Sistema transportador de overkill: 8 etapas
Sistema transportador de overkill: 8 etapas

Índice:

Anonim
Overkill Conveyor System
Overkill Conveyor System

Este mostra instrutível como fazer um sistema de robô de correia transportadora exagerada, consistindo em uma correia transportadora, um plc, dois robôs e um cam Pixy. A função do sistema é pegar um objeto colorido da esteira e passá-lo do robô 1 para o robô 2, registrar a cor e entregá-la novamente na esteira. Este instrutível é apenas na parte do robô. O guia para o PLC e o transportador não serão exibidos.

Este sistema é feito para fins educacionais.

As etapas deste sistema serão as seguintes:

  1. O objeto colorido é enviado para a esteira.
  2. O sensor conectado ao PLC detecta o objeto no final do transportador.
  3. O transportador para.
  4. PLC envia sinal ao Robô 1 (pronto para pickup).
  5. O Robô 1 pega o objeto e se move para a posição de transferência.
  6. Robô 1 envia sinal ao robô 2 (pronto para transferência)
  7. O Robô 2 se move para a posição de transferência.
  8. Robô 2 Pega o objeto.
  9. O objeto será transferido no ar do robô 1 para o robô 2.
  10. O Robô 2 envia sinal para o Robô 1 (sinal recebido do objeto).
  11. O Robot 2 pega o objeto e verifica a cor com a câmera Pixy.
  12. O Robô 2 envia sinal para PLC (Sinal para classificação de cores).
  13. O PLC armazena a cor e controla os objetos coloridos.
  14. O Robô 2 envia um sinal ao PLC para parar o transportador.
  15. Robot 2 Coloca o objeto de volta na esteira.
  16. O Robô 2 envia sinal ao PLC (objeto entregue).
  17. O sistema repete o processo.

Etapa 1: Equipamento

Equipamento
Equipamento
Equipamento
Equipamento

Braço do robô:

  • 1 PhantomX Pincher Robot Arm (guia de montagem pode ser encontrado no PhantomX Assembly Guide)
  • 1 Braço do robô WidowX (guia de montagem pode ser encontrado no Guia de montagem do WidowX)
  • Software para controlar os braços do robô - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Câmera de detecção de cores:

  • 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
  • Software para a câmera Pixy (software Pixy)

Controlador:

2 Robocontrolador ArbotiX-M (Guia para configurar o ArboitX)

Hardware:

  • 1 grande bancada de trabalho Robot Geek
  • 4 RobotGeek Relay
  • 1 pequena luz led

Etapa 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Acima está uma foto da placa ArbotiX-M e como eles são configurados para o Robô 1 e o Robô 2.

Robô 1:

  • O relé conectado ao PLC está conectado ao D16 (círculo vermelho)
  • A comunicação entre os dois robôs está conectada a D4 e D63 (enviar e receber sinal)
  • O círculo preto é onde se conecta a conexão USB, então é possível programar a placa.
  • O círculo roxo é onde o primeiro servo é conectado (apenas o primeiro, o resto é conectado através de cada motor).

Robô 2:

  • Os 3 relés no robô 2 são conectados a D2, D4 e D6 (os círculos vermelhos à esquerda).
  • A luz está conectada ao D23 (círculo vermelho à direita)
  • A comunicação entre os dois robôs está conectada a D12 e D13 (enviar e receber sinal)
  • O círculo verde indica onde se comunicar com o Pixy CMUcam5.
  • O círculo preto é onde se conecta a conexão USB, então é possível programar a placa.
  • O círculo roxo é onde o primeiro servo é conectado (apenas o primeiro, o resto é conectado através de cada motor).

Etapa 3: Pixy

Pixy
Pixy

O círculo verde é a conexão para se comunicar com a placa Arbotix.

O círculo vermelho é a conexão USB.

Etapa 4: Relés

Relés
Relés

Relés nos robôs:

Os 3 relés no robô 2 são conectados para enviar um sinal ao PLC quando ativados.

  1. Sinaliza quando o robô 2 coloca um objeto na esteira.
  2. Sinal para detecção de cor vermelha.
  3. Sinal para detecção de cor azul.

O 4º relé é conectado ao PLC. Ele envia um sinal para o Robô 1 quando ativado.

4. Sinalize quando o objeto estiver pronto para coleta.

Etapa 5: como configurar o sistema

Como configurar o sistema
Como configurar o sistema

Configuração física:

Como os dois robôs vão transferir objetos entre eles, a localização dos robôs deve permanecer a mesma. Portanto, grampos foram usados para manter os robôs no lugar. Quando os robôs são colocados no lugar, a programação pode ser feita.

Pode haver problemas com a câmera Pixy detectando cores quando ela não deveria detectar nada. A iluminação e as cores da sala geralmente são a causa. Para combater isso, uma caixa branca, de papel foi feita, e colocamos uma pequena luz brilhante ao lado da câmera Pixy.

Etapa 6: Código

O código para o Robô 1 e Robô 2 pode ser encontrado nos arquivos zip. Sinta-se à vontade para criar seu próprio código ou fazer alterações no código existente.

Etapa 7: melhorias

Melhorias
Melhorias

Para garantir que os objetos sempre tenham o posicionamento correto na esteira, é preferível instalar trilhos de guia.

Uma fonte de luz estável e uma sala fechada para a câmera Pixy também tornariam muito mais fácil trabalhar com as cores.

Certifique-se de aterrar os robôs em um terreno comum. Podem ocorrer problemas de sinal entre os dois robôs se eles não estiverem aterrados corretamente.

Etapa 8: Sistema em execução

Vídeo do sistema em execução