Índice:
- Etapa 1: Hardware
- Etapa 2: Eletrônica
- Etapa 3: Software
- Etapa 4: Construindo o braço do robô - a base
- Etapa 5: Construindo o braço do robô - Segundo eixo
Vídeo: Braço do robô: 5 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37
O objetivo deste Instructable é ajudá-lo a construir seu próprio braço de robô impresso em 3D. Minha motivação para construir este braço robótico vem de um interesse em mecatrônica e da falta de boa documentação para construir um braço de 4 eixos com motores de passo, Arduino e uma impressora 3D. Espero que os arquivos CAD o guiem ou inspirem a construir sua versão deste braço! No momento, existem 3 eixos concluídos. Ainda estou trabalhando no 4º eixo e na garra.
Etapa 1: Hardware
O braço do robô é impresso em 3D e acionado por correia. Todas as peças não impressas em 3D, como rolamentos, polias, correias e motores podem ser compradas na Internet.
Os eixos são feitos de hastes de aço de 8 mm e 5 mm, isso pode ser feito manualmente, se necessário.
Lista de peças:
Roldanas:
- 3x polia GT2 20 dentes
- 2x polia GT2 60 dentes
- 1x polia GT2 16 dentes
Cintos:
- 2x correia GT2 232 dentes
- 1x correia GT2 400 dentes
Rolamentos:
- Rolamento de esferas 4x 22x8 mm
- 2x rolamento de esferas de 16x5 mm
- 4x rolamento de esferas de 10x3 mm
- Rolamento de agulha 1x 98x4 mm
- 1x rolamento de agulha 32x2 mm
Haste roscada:
- 4x M3x250 mm
- 4x M3x140 mm
Veios:
- 1x 8x98 mm
- 1x 8x105 mm
- 1x 5x88 mm
- 2x 3x30 mm
Motores:
3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler stepper motor (45 Ncm)
Porcas e parafusos:
- Parafuso de cabeça de botão 12x M3x10 mm (sextavado)
- 2x M3x25 mm (sextavado) parafuso de cabeça de botão
- Porca de travamento automático 18x M3
- 3x M6x15 mm (sextavado)
- 3 porca M6
- Parafuso de cabeça de botão de 9x 3x15mm auto-atarraxante
Etapa 2: Eletrônica
Os motores de passo são acionados por três drivers de motor de passo DRV8825 e um Arduino Uno. Existem várias opções disponíveis na Internet para um escudo de driver para o Arduino Uno.
Lista de peças:
- 1x Arduino Uno
- 1x escudo de driver
- 3x DRV8825
- Fonte de alimentação 12-24V
Por favor, assista ao tutorial do Youtube sobre como definir o limite de corrente no driver do motor DRV8825.
Etapa 3: Software
O Arduino Uno pode ser programado usando o Arduino IDE e a biblioteca AccelStepper para controlar vários motores de passo usando aceleração para movimentos suaves.
Esta parte ainda está em construção. Você deve experimentar diferentes configurações para seus motores para operá-los suavemente e fazer movimentos coordenados.
Etapa 4: Construindo o braço do robô - a base
Antes de imprimir qualquer peça, experimente as tolerâncias de sua impressora 3D. Os rolamentos de esferas devem se encaixar perfeitamente no lugar, sem usar muita força. Por isso imprima algumas amostras com tamanhos diferentes para verificar quais as dimensões que dão os melhores resultados. Obtive os melhores resultados dimensionando os furos 0,5 mm maiores que o diâmetro externo do rolamento de esferas. A base consiste em quatro partes:
Etapa 5: Construindo o braço do robô - Segundo eixo
Comece montando o tensor da correia.
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