Robô de telepresença de tamanho humano com braço de garra: 5 etapas (com fotos)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:34

Um amigo meu de MANIFESTOA me convidou para uma festa de Halloween (mais de 30 pessoas) durante uma pandemia, então eu disse a ele que compareceria e comecei a projetar um robô de telepresença para causar estragos na festa em meu lugar. Se você não está familiarizado com o que é um robô de telepresença - basicamente é um robô que posso discar para ele pela internet e controlá-lo como um fantoche de qualquer lugar do mundo. Neste caso, é do tamanho de um humano e projetado para roubar bebidas e fedorento o lugar. Sobre este robô de telepresençaO robô tem amplitude de movimento livre (esquerda / direita / frente / trás) e um suporte inclinável motorizado para um Tablet Galaxy 10.1 . Meu robô tem um braço robótico telescópico feito de uma lâmpada IKEA e uma garra personalizada com um sensor de pressão embutido. Isso utiliza um atuador linear personalizado feito de um servo de rotação contínua. O robô também está equipado com um pulverizador de especiarias de abóbora brisa que dispara a cada 30 segundos e um tambor que libera milho doce e aranhas / formigas de brinquedo de forma intermitente no chão. (HAh HaH Ah)

Como funciona? A coisa toda é baseada no arduino uno e utiliza um escudo DMTF (leva 2 semanas para chegar na Califórnia a partir do site). O escudo converte frequências de tom de discagem em comandos para servos. Basicamente, você usa um simulador de tom de discagem online e pressiona as teclas 1--9 para mover os servos. É o próprio tom de áudio que emite o comando para o escudo. Eu adicionei o site, mas qualquer gerador de tons semelhante funcionará. Lembre-se de que você precisará combinar o áudio do computador com o áudio do microfone - geralmente usando um recurso chamado modo estéreo nos PCs. Isso faz com que o tablet / telefone que recebe a chamada possa ouvir os tons que você reproduz.

Agradecimento! Gostaria de agradecer ao Instructables Maker Randofo. Baseei minha plataforma em seu trabalho original. O código original para inclinar um telefone / tablet e mover-se em 2 servos de rotação contínua foi de sua autoria. Seu código DMTF modificado e sua biblioteca são intrínsecos a este make! Ampliei o código significativamente, mas não é meu trabalho. https://www.instructables.com/Telepresence-Robot-… veja seu instrutivo! Ele é um editor de instructables incrível!

Avante Minions! Esta coisa foi muito divertida de construir e a festa que vou participar com ela é no sábado, 24/10. Vou adicionar o vídeo da carnificina mais tarde! Se você tiver alguma dúvida me avise. Eu forneci um BOM completo, exceto para tamanhos de parafusos e probabilidades / extremidades que são realmente determinadas pela direção em que você toma a construção. Ao olhar as fotos, lembre-se de que é um robô de festa de Halloween, portanto, há lixo não essencial colado nele para torná-lo legal!

Suprimentos:

onlinetonegenerator.com/dtmf.html

Arduino UNO ………………………………. Amazon.comDMTF Shield ………………………………. DFROBOT.comMicrophone Amp …………………………. DFROBOT.comForce Resistor sensível 10k ………… Bateria LiPo Amazon.com7.4v …………………………. Amazon.comIKEA Lamp …………………………………. IKEA3 Servos de rotação contínua ………. ServoCity.com2 Servo 180 graus ……………………. ServoCity.com Eixo de latão ou alumínio de 8 mm ……… Hardware StoreHardware para locomoção ……………… ServoCity.comPVC Parts …………………………. papelão e cola quente também funcionam!)

Etapa 1: Braço da garra e sensor

Eu uso um servo de rotação contínua no braço da lâmpada para o servo mecanismo linear. Eu uso espuma na garra da garra com uma almofada do resistor sensível à força atrás dela para que a garra não se destrua ou esmague o que está tentando pegar. Eu também montei um LED no braço da garra que acende quando um limite de pressão é atingido. Lembre-se de que o código também impede que o servo se mova uma vez que o limite de pressão seja atingido.

Quando eu imprimo peças em 3D que serão usadas para movimentos mecânicos repetitivos, eu uso o filamento PETG. Tem ajudado muito bem a abusos repetidos. Eu uso preenchimento de 50%. Os arquivos que utilizo estão no formato para serem abertos pelo 3DBuilder e Adobe Illustrator. Se você não sabe, 3DBuilder é um software de design 3D gratuito que vem pré-instalado em PCs. É como o software MSPaint 3D. Usei-o para criar todos os elementos 3D nesta construção. Mas cara, eu preciso aprender o Blendr (também gratuito e tem muitos recursos legais).

Etapa 2: O Galaxy Tab é um suporte

Esta peça é totalmente impressa em 3D. Desculpe se você não tem acesso a um. Eu gostava muito de construir modelos de papelão antes de comprar minha impressora e tenho certeza de que essa peça poderia ser feita com cola quente / cavilhas de madeira / papelão. Como está agora, usei rolamentos de esferas de 8 mm de diâmetro interno e estoque de latão de 8 mm. Eu também uso um colar de 8 mm com um parafuso de fixação. Isso adapta o mecanismo ao servo. Eu uso o acessório servo redondo. Ele é projetado para ser modular e até agora funciona bem para mim. Incidentalmente, o amplificador do microfone é colado a quente próximo à saída do alto-falante!

Etapa 3: Movimento

Não é fundamental que você copie exatamente meu método de movimento - na verdade, esse formato de triângulo não é tão estável assim. Mas eu uso os servos de rotação contínua e os prendo às rodas. Para lidar com qualquer tipo de peso, é necessário retirar o peso do servo e colocá-lo na roda / eixo / rolamento de esferas.

Etapa 4: Fiação e codificação

Desculpe pelo diagrama. Eu usei o MSPaint. Você precisará ajustar o conversor de buck para torná-lo 5v. Pegue um voltímetro e uma pequena chave de fenda. Sim, continue girando aquele pequeno parafuso de ajuste.

O código do arduino está aqui, bem como a biblioteca DMTF que você terá que adicionar à biblioteca IDE do arduino.

Existe um erro no diagrama. Refere-se a uma bateria de 11v. Acabei usando uma bateria LiPo de 7,4v. Sinta-se à vontade para ajustar a bateria que você usa para atender às suas necessidades de energia.

Etapa 5: e você está pronto para causar estragos

Você disca em seu tablet e dá um passeio pela casa de seus amigos, roubando bebidas e perseguindo pessoas. Divirta-se com isso. Expanda o código. Ultrapassar limites!