Cão Robô de Mike: 36 Passos (com Imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Se você viu os vídeos de cães robôs incríveis e queria um para sua casa - talvez este (por menos de US $ 600. Em peças e material) seja um lugar para começar.

Etapa 1: Materiais necessários

Vamos começar com uma lista de materiais necessários. Em primeiro lugar, estão as peças impressas em 3D (arquivos disponíveis neste site). Bill of Materials

(4) Suporte de Super Servo

(4) Linha mais curta do eixo

(8) Rolamento traseiroa

(4) Fat Pieceb

(4) Rolamento Linear

(4) Porca do Eixo

(4) Parte Superior da Perna A

(4) Super Servo Combo

(36) Parafuso do Eixo

(4) Tornozelo Servo Conn

(4) Pernas

(4) Foot Holdera

(4) Eixo

(4) Pé

(4) Guia de fio

Outras Partes

(32) parafusos m3 x 16 mm

(32) arruelas planas para parafusos m3

(48) porcas m3

(8) Servo motores FT 5335M (Pololu.com)

(8) buzina de alumínio para servo FT 5335M (pololu.com)

(20) parafusos 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 nozes

(24) parafusos m3 x 8 mm

(4) servo motor de 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volts 3,2 amp hr. bateria selada de chumbo-ácido (amazon.com)

(1) voltímetro digital (amazon.com)

(2) chave seletora de serviço pesado (amazon.com)

(16) parafusos m3 x 12 mm

(8) parafusos 2-56 x 3/4"

(8) arruelas de pressão para 2-56 parafusos

(1) corpo de madeira compensada 1/2 "madeira compensada 28" x 10"

(1) tinta para corpo de madeira compensada

(16) Parafusos de madeira # 6 x 1 1/4"

(24) Parafusos de madeira # 6 x 3/4"

(4) blocos de terminais de 5 posições

(4) parafuso de madeira número 4 x 1/2"

(4) cabo de extensão servo

(1) fita adesiva de alumínio (ou qualquer outra fita)

(4) envoltório de gravata pequena

(1) bola de isopor de 8 de diâmetro

isopor oval, cola, tinta, olhos google, tecido de pele artificial marrom, haste de chenille gigante marrom. Para o corpo, examinei vários materiais e decidi usar compensado de 1/2.

O corpo requer cerca de 200 polegadas quadradas de material.

Abaixo estão alguns dos materiais considerados:

1/4 contraplacado de 2,15 gramas por polegada quadrada

1/2 contraplacado de 4,3 gramas por polegada quadrada

1/4 acrílico 4 gramas por polegada quadrada

Placa de espuma de 5 mm.59 gramas por polegada quadrada

O compensado de 1/4 "é muito flexível - tive problemas de dobra exigindo suporte nas primeiras versões de cachorro. A placa de espuma de 5 mm parece ótima em teoria, mas eu tinha dúvidas sobre a rigidez e minha capacidade de conectar as coisas com segurança. 1/4" o acrílico pareceria "legal", mas não é tão fácil para mim trabalhar com ele. Eu examinei folhas de fibra de carbono, mas isso parecia um projeto em si mesmo. Cortei o compensado de forma a reduzir o peso.

Passo 2:

Eu pintei a madeira compensada.

Etapa 3:

Aqui estão as peças para uma perna.

Passo 4:

Conecte um servo motor ao "Super Servo Holder" usando (4) parafusos m3 x 16 mm, porcas e arruelas planas. Defina o servo do ombro dianteiro esquerdo para a rotação máxima em sentido anti-horário, 150 graus.

Etapa 5:

Para os quatro eixos, conecte os chifres do servo.

Etapa 6:

Eu deslizo esta peça através do rolamento linear.

Etapa 7:

Passe "fat pieceb" sobre isso.

Etapa 8:

Faça furos com 25 mm de profundidade usando uma broca de 7/64 polegadas. Instale (4) parafusos de máquina M3 de 20 mm.

Etapa 9:

Defina Servo Twist Motor para 90 graus. Fixe o "Suporte Servo Twist" ao "Upper Lega" usando parafusos e porcas (4) m3 x 12 mm.

Etapa 10:

Instale o motor em "Super Servo Combo" usando (4) parafusos m3 x 16 mm, porcas e arruelas planas.

Etapa 11:

Anexe o "Super Servo Combo" ao "Upper Lega" usando (4) "parafusos do eixo" impressos em 3D.

Defina o motor "Super Servo Combo" para cw max - 30 graus.

Etapa 12:

Fixe o "rolamento traseiroa" ao "Conector do Servo do Tornozelo" usando (3) parafusos m3 x 8 mm.

Etapa 13:

Anexe a buzina servo de alumínio ao "Tornozelo Servo Conn" usando (2) parafusos 2-56 x 3/4 ", porcas e arruelas de pressão.

Etapa 14:

Conecte o "Tornozelo Servo Conn" à "Perna" usando (1) "Parafuso do eixo".

Etapa 15:

Conecte o "Foot Holdera" à "Lower Leg" usando (2) "Axle Bolts".

Etapa 16:

Coloque "Axle" em "Foot". É um ajuste frouxo.

Etapa 17:

Insira o pé / eixo em "Foot Holdera".

Etapa 18:

Fixe o pé usando (2) "Parafusos do eixo".

Etapa 19:

Conecte a parte inferior da perna à parte superior da perna conectando "Tornozelo Servo Conn" ao servo motor. A perna deve estar na posição sentada. Insira o parafuso da buzina servo e aperte.

Etapa 20:

Ajuste "fat pieceb" para que a perna fique na posição sentada. Insira o parafuso da buzina servo e aperte.

Coloque o "Suporte de ombro Servo" e "Rolamento Linearb" no corpo de madeira compensada. Assuma a posição sentada para o cão. Prenda usando (4) parafusos número 6 x 1 1/4 "e (4) parafusos número 6 x 3/4".

Etapa 21:

Insira o servo-motor de torção em "fat pieceb". Instale e aperte o parafuso da buzina servo.

Etapa 22:

Instale o bloco de terminais de 5 posições usando (2) parafusos de madeira número 6 x 3/4.

Etapa 23:

Instale o guia do fio. Use (1) parafuso para madeira número 4 x 1/2.

Etapa 24:

Conecte o cabo extensor do servo ao servo motor "Super Servo Combo".

Etapa 25:

Passe o cabo e prenda com fita adesiva. Fixe o fio do servo ao "Suporte do Servo Twist" usando uma braçadeira.

Etapa 26:

Fixe os fios nos blocos de terminais. Olhando de fora para dentro, a posição número 1 (mais à esquerda) é o fio de controle do servo superior. A posição 2 é um fio de controle de "torção servo". A posição 3 é o fio de controle inferior ("super servo combo"). A posição 4 é positiva. A posição 5 é negativa.

Etapa 27:

Faça isso mais três vezes. As pernas dianteiras esquerdas e traseiras direitas são iguais.

As pernas dianteiras direitas e traseiras esquerdas são configuradas com o "servo motor de ombro" definido para o limite máximo de cw (30 graus) em vez de 150 graus.

Etapa 28:

Para fazer o cão se mover, deve haver força e controle. As pernas são conectadas a um Arduino e bateria, conforme mostrado no diagrama esquemático.

Conecte os blocos de terminais de alimentação do motor usando fio # 18 AWG.

Etapa 29:

Adicione o Arduino.

Etapa 30:

Conecte a perna dianteira esquerda ao Arduino.

Etapa 31:

Adicione controle à perna dianteira direita do Arduino.

Etapa 32:

Adicione controle à perna traseira direita.

Etapa 33:

Finalmente, conecte a perna traseira esquerda.

Etapa 34:

A fonte de alimentação é uma combinação de uma bateria de chumbo-ácido de 8 volts (selada), um voltímetro e dois interruptores. As patilhas deslizam para a bateria - podem ser removidas para recarregar. A fonte de alimentação é montada em madeira compensada de 1/4 de polegada e a madeira compensada é fixada ao corpo usando velcro. Um plugue de desconexão da fonte de alimentação permite que toda a fonte seja rapidamente removida ou trocada.

Etapa 35:

Caminhar requer um esboço - aqui está a minha abordagem.

Mova a perna RR em direção ao corpo

Mova a perna LF para frente

Retorne a perna RR para a posição de repouso

Mova a perna LF em direção ao corpo

Mova a perna RR para frente

Retorne a perna LF para a posição de pé

Mova a perna esquerda em direção ao corpo

Mova a perna RF para frente

Retorne a perna LR para a posição de repouso

Mova a perna RF em direção ao corpo

Mova a perna LR para frente

Retorne a perna RF para ficar

Retorne todas as pernas para a posição inicial (isso move o corpo para frente)

Repetir.

Etapa 36: cabeça e cauda

A cabeça e a cauda reduzem o efeito de "vale misterioso" e aumentam a aparência "canina". A cabeça foi formada usando uma bola de espuma de 8 polegadas de diâmetro (esculpida para o formato). O focinho é oval de isopor - o nariz, um pequeno círculo. O pescoço foi esculpido em um oval de isopor. As orelhas são de tecido de pele sintética marrom (loja de artesanato) e a língua é de espuma rosa. Adicione os olhos do google, tinta e cola para a cabeça. Um retângulo de madeira de 1 "x 2" foi inserido no pescoço (furo quadrado cortado primeiro) e é usado para montar a cabeça do cão. A cauda é uma "haste gigante de chenille marrom" (dobrada).

Vice-campeão no Epilog X Contest