Link do OpenManipulator: 20 etapas (com imagens)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58

Os manipuladores de robôs foram desenvolvidos para muitos tipos de estrutura. OpenManipulator tem estrutura de ligação serial mais simples, mas a outra estrutura pode ser útil para tarefas particulares, então fornecemos manipuladores com várias estruturas como OpenManipulator Friends. O OpenManipulator Link possui uma estrutura de ligação paralela, útil para tarefas de paletização. Sua estrutura pode ser comparativamente complicada, mas é muito eficaz em tarefas simples de pegar e colocar e para aumentar a carga útil do manipulador. Agora vamos mostrar como fazer isso passo a passo.

Esta página explicará sobre a configuração de hardware do OpenManipulator Link.

Etapa 1: verifique a lista de peças

Lista de Peças

• Placa

  Placa Base-02: 1

• Atuadores

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Peças do chassi (impressão 3D)

  • BASE LINK: 1
  • Base de rotação: 1
  • Titular a: 1
  • Titular b: 1
  • Link 50: 1
  • Link 200a: 1
  • Link 50 para 250: 1
  • Link 200 para 250: 1
  • Link 200 b: 4
  • Link triangular: 1
  • Link da ferramenta: 1

Cabos

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Peças do eixo

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Rolamento de esferas (O. D 10 mm / I. D 6 mm / Largura 3 mm): 24

Diversos

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Controlador

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

Defina três IDs de Dynamixel para 1, 2, 3 usando R + Manager.

Etapa 2: Imprimir as peças de impressão 3D

Etapa 3: Instale um link de base para a buzina Dynamixel (ID 1) por quatro parafusos (WB_M2X04), prestando atenção à posição de marcação de alinhamento na buzina Dynamixel e remova os dois parafusos que foram instalados no Dynamixel

Etapa 4: Instale um link de base em uma placa de base por 4 parafusos (WB_M2.5X08) e porcas (NUT_M2.5), prestando atenção à posição de marcação de alinhamento da buzina Dynamixel

Etapa 5: Insira uma peça da base de rotação nas peças montadas na etapa 4 e prenda o Dynamixel (ID 1) e a peça da base de rotação com 4 parafusos (WB_M2.5X06)

Etapa 6: Instale um Link 200 a no Dynamixel (ID 2) por 4 parafusos (WB_M2X03), prestando atenção na posição de marcação de alinhamento na buzina Dynamixel

Etapa 7: instale um link 50 no Dynamixel (ID 3) por 4 parafusos (WB_M2X03), prestando atenção na posição de marcação de alinhamento na buzina Dynamixel

Etapa 8: Instale um suporte B na peça da base de rotação por 4 parafusos (WB_M2.5X06) e duas peças montadas nas etapas 6 e 7 na peça da base de rotação por 8 parafusos (WB_M2.5X04)

Etapa 9: prestando atenção à ordem classificada e às direções dos colares do eixo, monte um eixo de rotação para um suporte a e um elo 200 B com um eixo (NSFMR6-38), colares do eixo (PSCBRJ6-9), rolamentos e espaçadores (MSRB6 -1,0)

Assim que os colares do eixo estiverem posicionados, aperte os parafusos.

Etapa 10: Complete o eixo de rotação montado na etapa 9 com o suporte B e peças adicionais do eixo (um colar do eixo (PSCBRJ6-9), um rolamento e espaçadores (MSRB6-1.0)) e instale o suporte a no Dynamixel (ID 1) por dois parafusos (WB_M2.5X20)

Assim que os colares do eixo estiverem posicionados, aperte os parafusos.

Etapa 11: Monte o próximo eixo de rotação com o elo 50, o novo elo 200 B e as peças do eixo (um eixo (NSFMR6-24), colares do eixo (PSCBRJ6-9), rolamentos e espaçadores (MSRB6-1.0)), prestando atenção aos classificados Pedido e as instruções dos colares do eixo

Etapa 12: Monte um eixo de rotação com o elo 200 B instalado na etapa 10 e um elo triangular e peças do eixo (um eixo (NSFMR6-24), colares do eixo (PSCBRJ6-9), rolamentos e espaçadores (MSRB6-1.0))

Etapa 13: montar um elo 250 com um elo 200 para 250 e um elo 50 para 250 por quatro parafusos (WB_M2X06) e porcas (NUT_M2)

Etapa 14: monte um eixo de rotação com o elo 200 B instalado na etapa 11 e o elo 250 e as peças do eixo, prestando atenção na ordem classificada e nas direções dos colares do eixo

Etapa 15: Monte um eixo de rotação com o elo 250, o novo elo 200 B, o elo triangular, o elo 200 a e as peças do eixo, prestando atenção na ordem classificada e nas direções dos colares do eixo

Etapa 16: Monte o Link 200 B no Link do Triângulo Monte o próximo eixo de rotação com o Link do Triângulo e o Novo Link 200 B

Etapa 17: Instale um elo da ferramenta montando um eixo de rotação com o elo 200 B instalado na etapa 16 e o elo da ferramenta e monte outro eixo de rotação com o elo 250, o elo 200 B instalado na etapa 15 e o elo da ferramenta

Etapa 18: Conecte o cabo (Cable_3P_240MM) do link do OpenManipulator, um cabo de alimentação (SMPS 12V5A) e um cabo USB ao OpenCR e conecte o cabo USB ao seu PC

Etapa 19: Configurar a garra do aspirador

Siga a configuração da garra a vácuo usando a página do guia OpenCR.

Etapa 20: Configure o software OpenManipulator Link para o OpenCR e execute-o

carregue o código-fonte para o OpenCR e execute-o, consulte a página do e-manual do Robotis OpenManipulator.