Trackbot Mk V: 8 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

Eu queria substituir meu antigo robô controlado por rádio que levei para a Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Eu mudei de peças Vex para peças Servo City Actobotics - elas são mais leves e versáteis. Este era um design novo do zero. Também me deu a oportunidade de exercitar novas habilidades - pintura a pó e corte de chapas metálicas.

Nota - atualizado em 5 de agosto de 2018 com motores diferentes

Etapa 1: Materiais

Componentes estruturais

• Canal Actobotics 10,5 "(2)
• Canal Actobotics 6 "(2)
• Placa de padrão actobótico 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD redondos de alumínio Standoffs

  • 0,25 "(8) (para placas de montagem)
  • 0,5 "(1) (para suporte de bateria)
  • 0,625 "(1) (para porca de 3 orifícios Wago)
  • 0,875 "(2) (para buchas de náilon)
  • 1,0 "(1) (para porca de 5 orifícios Wago)
  • 1,32 "(4) para enrijecer o canal nos pontos do eixo
  • 2,5 "(1) (para suporte de receptor RC)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (para placa de padrão superior)
• Suporte de feixe A da Actobotics (para suporte de bateria)
• Actobotics 3,85 "(11 orifícios) Vigas de alumínio (2)
• Placa inferior (8 15/16 "quadrado) de alumínio fino
• Placa de montagem Roboclaw
• Placa de montagem de passo de tensão
• Parafusos de cabeça de soquete 6/32 (vários comprimentos)
• Parafusos de cabeça de botão 6/32 (vários comprimentos)
• Placa de parafuso único Actobotics (4)
• Arruelas e porcas de travamento variadas
• Bumpers impressos em 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Componentes de Movimento

• Sistema de faixa modular Lynxmotion (MTS) faixa de 2 "de largura (precisa de 29 links x 2 - é necessário solicitar 3 faixas de 21 links para ter o suficiente)
• Roda dentada Lynxmotion MTS 12T (cubo de 6 mm) (4)
• Motor de engrenagem econômica Servo City 98 RPM (2) (Observação: originalmente usava motores de engrenagem planetária premium de 195 RPM, mas eles realmente não tinham torque suficiente para girar no lugar, então eu tentei os motores de engrenagem planetária premium de 52 RPM. O torque era melhor, mas consideravelmente mais lento. Optei por mais velocidade e torque ainda melhor)
• Placa de entrada C do motor de engrenagem Actobotics (2)
• Suporte de motor de alumínio Actobotics F (2)
• Acopladores de eixo de parafuso de fixação Actobotics 0,250 "a 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "Eixo D de aço inoxidável (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "Eixo D de aço inoxidável (2)
• Actobotics 1/4 "DI x 1/2" OD Rolamento de esferas flangeado (6)
• Coleiras de parafuso de fixação de alumínio Actobotics 0,25 "(6)
• Espaçadores de eixo e tubulação Actobotics 0,25 "(10)
• Buchas de náilon Lynxmotion (comprimento cortado sob medida - pouco menos de 7/8 ") (2)

Garra

• consulte

  Nota: Eu atualizei isso há vários anos para servos tolerantes a 7V. O servo principal é Hitec HW-5685MH. Não tenho certeza do que é o micro-servo - não consigo ler o rótulo. Certeza que é um Hitec

Eletrônicos

• Controlador de motor RoboClaw 2x7 (da cidade de Servo)
• Microcontrolador DFRobot Romeo v2.2
• Placa de montagem Romeo impressa em 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Conversor de tensão Stepdown Buck (Amazon
• Nozes Wago Lever (da Amazônia)
• Fio vermelho-preto (de) (de PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (de PowerWerx.com)
• Chave seletora de travamento para serviço pesado DPST (da cidade de Servo)
• Bateria Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (da Hobby King)
• Suporte RC impresso em 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Etapa 2: Quadro básico

A primeira foto é na verdade a parte inferior. Faça uma moldura quadrada com o canal Actobotics. Observe que o canal traseiro não está muito atrás, para permitir espaço para os motores. Observe também que ele tem a parte aberta voltada para o que estará no robô - a bateria irá aqui. Suportes são adicionados para a placa inferior e a placa padrão superior.

O canal Actobotics e outras peças foram revestidas com pó na TechShop St. Louis (antes de dobrar).

Etapa 3: motores e rodas dentadas

Os cubos nas rodas dentadas eram de 6 mm. Tive de perfurá-los para encaixar nos eixos de 0,25 . Usei rolamentos de esferas flangeados para apoiar os eixos. O revestimento a pó na estrutura tornou o encaixe muito apertado, então tive que lima-lo. Usei espaçadores para manter o ajuste os colares dos parafusos (1 cada) e os cubos das pistas (2 cada) para impedir que interfiram nos rolamentos de esferas.

Os pára-choques da extremidade foram impressos em 3D. Mantido no lugar por um parafuso de máquina única; placa de parafuso simples colada na tampa de extremidade impressa.

Etapa 4: montagem da garra

A pequena peça foi cortada de 0,125 "de alumínio para preencher a lacuna na base da garra (onde um servo poderia ir - consulte https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Eu também cortei de placas superior e inferior de alumínio mais finas (0,063 "). A placa superior foi revestida com pó para combinar com a estrutura. A placa inferior foi cortada para caber dentro do canal. Marquei onde os furos precisavam estar com um marcador fino e depois fiz a furação com uma furadeira. Como você pode ver, o alinhamento não era perfeito - teve que estender alguns orifícios com uma lima. Com 5 parafusos, a garra é montada com muita firmeza.

Etapa 5: Montagem de eletrônicos

Os componentes eletrônicos foram montados em uma placa de 4,5 "x 6", que por sua vez foi montada em suportes na estrutura.

A placa Romeo foi montada em uma montagem impressa em 3D.

O controlador do motor foi montado em uma placa de corte personalizado (0,0375 alumínio - revestido com pó). As fendas foram cortadas para corresponder aproximadamente ao local onde o suporte que veio com o controlador do motor estava localizado. Eles são um pouco desleixados (cortados com a roda de corte na Dremel), mas ninguém os verá onde estão montados. O controlador do motor foi elevado um pouco em espaçadores de 0,25 para permitir algum fluxo de ar por baixo.

Comecei a usar porcas de alavanca Wago para distribuição de energia. Usei espaçadores com uma arruela na parte superior para evitar que o par de porcas de alavanca escorregasse quando o robô estivesse com o lado certo para cima. Apenas um zip-tie para prender um par de nozes para se destacar. O formato das porcas dá uma boa ranhura em V quando um par é grudado com fita dupla-face.

Eu realmente não gosto da tela do conversor buck stepdown (desperdiça eletricidade), mas eu queria ter certeza de que tinha um que pudesse suportar corrente suficiente para a placa Romeo e os servos. O conversor passa de 11,1 V da bateria para 7 V para placa e para servos (uma coisa que eu gosto no Romeo é que ele tem entrada de energia separada disponível para servos). É em uma placa de alumínio 0,019 cortada para caber no espaço disponível.

A fiação é encaminhada através do canal e sobe através dos orifícios na placa de montagem do Romeo e do controlador do motor. Liguei um interruptor simples para ligar / desligar o controle.

O compartimento da bateria é apenas o canal montado na estrutura com o lado aberto para cima. Coloquei um pedaço de espuma de neoprene como amortecedor. É apenas colado a quente. A bateria é mantida no lugar por um pequeno suporte de viga no topo de um impasse.

O receptor RC foi impresso em 3D e então montado no topo do suporte. Eu fiz minhas próprias montagens de fiação, mas você pode usar apenas fios normais com extremidades fêmeas.

Etapa 6: placa inferior

A placa inferior foi cortada em alumínio de 0,0375 ". É projetada para proteger o" interior "do robô. Instalada em suportes fixados na parte inferior da estrutura (veja as fotos na seção da estrutura). Nada é montado na placa inferior. A placa precisa ser fixada antes do faixas são colocadas.

Etapa 7: rastrear

Eu adicionei buchas de náilon sobre os espaçadores para aliviar a tensão nos trilhos - o espaçamento era empírico. A esteira do Lynxmotion foi montada com exceção do último elo e, em seguida, colocada em rodas dentadas no meio da esteira.

Etapa 8: comentários finais

No geral, o robô funciona bem. O motor mais novo é um meio-termo razoável entre velocidade e torque. Um projeto divertido no geral.