Índice:
- Etapa 1: Componentes
- Etapa 2: vamos obter um mapa mental deste projeto
- Etapa 3: Módulo Um - Reconhecimento
- Etapa 4: Módulo Dois - Conversões de Coordenadas
- Etapa 5: Último módulo - ajuste a posição do otário e acerte o alvo
- Etapa 6: este vídeo realiza todo o processo de coleta de moedas e sua distinção
Vídeo: Escolha e escolha com base na visão com o UArm: 6 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38
Recentemente, a maioria das perguntas que ouvimos de você são sobre as aplicações baseadas na visão do uArm, como reconhecimento de objeto, correlação câmera-uArm, etc. Na verdade, trabalhamos nisso há um certo tempo.
Conduzimos um projeto simples de escolha e colocação baseado em visão com o uArm, onde o uArm e a câmera são configurados independentemente um do outro. Neste sistema, o uArm é de alguma forma inteligente que pode distinguir diferentes objetos, cores, tamanhos e conduzir a tarefa de escolher e colocar automaticamente.
Etapa 1: Componentes
Um breve resumo dos componentes -
A uArm,,Uma câmera, ƒUm PC
Plataformas de software -
janelas
Visual Studio C ++
Bibliotecas - Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5
Especificamente, uArm separará dois tipos diferentes de moedas, 1Yuan e 1Jiao de moedas chinesas, e as colocará nas caixas pequenas transparentes correspondentes (o diâmetro de 1Yuan é cerca de 25 mm e o de 1Jiao é cerca de 19 mm).
Etapa 2: vamos obter um mapa mental deste projeto
Aqui você pode ver três módulos que são três etapas principais. Eles serão discutidos mais tarde.
Etapa 3: Módulo Um - Reconhecimento
Em primeiro lugar, precisamos localizar a moeda. Esta aplicação visual não é muito complicada aqui, então a morfologia e os métodos de limite de borda são capazes de localizar a moeda alvo.
O próximo passo é o reconhecimento. O tamanho de 1 Yuan e 1 Jiao são fáceis de dizer a diferença. Se você tem moedas de outras cores ou formas diferentes, você pode compartilhar sua ideia conosco.:)
Etapa 4: Módulo Dois - Conversões de Coordenadas
Com o processamento de imagem, podemos localizar a posição da moeda nas Coordenadas de Pixel, porém precisamos das coordenadas das moedas nos eixos do frame do uArm. Na verdade, podemos obter esses dados com base nas coordenadas dos pixels e da câmera.
Etapa 5: Último módulo - ajuste a posição do otário e acerte o alvo
Como lidamos com o problema de precisão de como agarrar a moeda-alvo? Vamos ver!
Assim que as conversões de coordenadas forem concluídas pela primeira vez, o uArm começará a executar os comandos. Após este movimento, uArm irá transferir sua informação de posição real de volta e comparar esta posição real com a moeda, assim podemos obter um erro na realidade. Por último, ao adicionar este erro com a mesma coordenada, o uArm receberá um novo comando e começará a se mover novamente. Como resultado, o uArm continuará executando essa circulação até que o otário se mova para a posição superior direita da moeda!
Etapa 6: este vídeo realiza todo o processo de coleta de moedas e sua distinção
Obrigado pelo seu interesse. Espero que este vídeo ajude e se divirta!
Qualquer dúvida, por favor, fale no fórum -
forum.ufactory.cc/
:)
Poppy in uArm
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