[Arduino Robot] Como fazer um robô de captura de movimento - Thumbs Robot - Servo Motor - Código-fonte: 26 etapas (com imagens)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

Thumbs Robot. Usei um potenciômetro do servo motor MG90S. É muito divertido e fácil! O código é muito simples. São apenas cerca de 30 linhas. Parece uma captura de movimento.

Por favor, deixe qualquer pergunta ou feedback!

[Instrução]

• Código-fonte
• Arquivos de impressão 3D

[Sobre o fabricante]

Youtube

Etapa 1: PEÇAS ARDUINO

Instale o IDE Arduino

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Instale o driver CH340 (para a versão chinesa)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

DOWNLOAD - código fonte

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Como você pode ver, há um arquivo zip. Extraia todos os arquivos e clique duas vezes no arquivo de código-fonte.

Selecione placa / processador / porta Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (carregador de inicialização antigo)

Conecte seu arduino nano

Conecte o cabo USB e uma nova porta aparecerá

Encontrar / selecionar porta de comunicação emergente

• Clique na porta exibida e clique no botão de upload
• Clique no botão de upload

Etapa 2: PEÇAS DE IMPRESSÃO 3D

Baixe os arquivos de modelagem 3D do Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Imprima todas as partes uma por uma

Etapa 3: parte do circuito

Use a placa de expansão Arduino Nano. Como o próprio Arduino Nano não tem muitos pinos, você precisará usar uma placa de expansão.

Quando você olha para a fiação conectada ao motor, pode ver três cores. Amarelo, Vermelho e Castanho. Marrom deve ser conectado com G (Terra).

Nas etapas a seguir, vamos examiná-lo de perto novamente.

Etapa 4: PARTE DE HARDWARE - Prepare todas as peças

[Partes]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x placa de expansão Arduino Nano
• 6 x servo motores
• 2 x bolas de olho de brinquedo
• 12 x parafusos de parafuso (2 * 6 mm)

[Ferramentas]

• Impressora 3D (Anet A8)
• Filamento para impressão 3D (PLA 1,75 mm)
• Wire Nipper
• Wire Stipper
• Pistola de cola hot melt
• Chave de fenda (+)
• Fita Eletrônica
• Ferramentas de solda (Hakko)
• Soldering Hand
• Chave de fenda elétrica

Etapa 5: Modificar 3 servo motores no sensor de posição

As etapas a seguir mostram como modificar um servo motor em sensor de posição. basicamente, a maioria dos servo motores tem um potenciômetro ou codificador para obter um valor de ângulo.

Usaremos o próprio potenciômetro. precisamos abrir a caixa, desmontar a placa e religar novamente.

Etapa 6: Desparafuse 4 parafusos na parte traseira e abra a caixa frontal

Você precisará de uma chave de fenda pequena porque são muito pequenas. O motor tem 3 partes - frente, corpo e costas.

Ao abrir a parte frontal, você verá as engrenagens. Na verdade, não usamos este motor como "motor". Então, as engrenagens não são mais necessárias teoricamente. Mas vamos usar alguma parte deles para que o ângulo de operação ainda tenha limitação de rotação.

Etapa 7: Remova a 3ª marcha

O potenciômetro do servo motor tem limitação angular em torno de 180 graus. O potenciômetro tem seu próprio mecanismo de limitação, mas é muito fraco. É facilmente quebrado com freqüência. Para protegê-lo, a engrenagem dá outro mecanismo. A primeira marcha possui um pára-choque de plástico que entrará em contato com a segunda marcha.

Definitivamente, precisamos da primeira marcha para o quadro geral, a segunda marcha é necessária para a limitação. Portanto, não podemos nos livrar deles. Em vez deles, podemos remover a terceira marcha.

Você pode se perguntar por que precisamos remover uma engrenagem. Esses três servo motores serão usados para obter informações sobre os ângulos. Se houver engrenagens, o movimento será rígido. Portanto, devemos nos livrar de um dos equipamentos deles.

Etapa 8: religação / soldagem

Corte os fios que estão conectados aos motores.

Etapa 9: Use uma ferramenta de solda e destaque a placa

Etapa 10: corte um fio e prepare-se para soldar

e coloque um pouco de pasta e coloque um pouco de chumbo no cabo

Etapa 11: Solde

do lado esquerdo vermelho amarelo e marrom

Etapa 12: coloque um pouco de cola nele

e recuperar seu lado traseiro

Precisamos de mais 2 potenciômetros. faça o mesmo trabalho para dois outros motores

Etapa 13: Faça o primeiro porão comum

Usei uma placa de cozinha para fazer este projeto. é barato e firme para usá-lo. Para fixar a moldura na placa, você precisará usar parafusos de ponta afiada. Faz furo e rosca ao mesmo tempo.

Existem 6 motores. 3 motores do lado esquerdo são os motores originais. por outro lado, existem 3 motores que são modificados antes da etapa.

Etapa 14: Faça a junta de guinada

Você precisará usar o parafuso M2 * 6mm.

Etapa 15: Monte a junta de guinada com o primeiro motor

Como você pode ver na última foto, você precisará colocar a junta na direção horizontal. E a localização deve ser de 90 graus do motor e do potenciômetro.

Em outras palavras, você pode girar essas juntas de guinada 90 graus no sentido horário e anti-horário a partir desse local.

Etapa 16: Monte o Arduino Nano com a placa de expansão Arduino Nano

Certifique-se da direção. A porta USB ficará do mesmo lado do conector DC.

Etapa 17: A Conexão da Primeira Camada

O potenciômetro é conectado ao pino 0 analógico do Arduino. Você deve conectá-lo corretamente. Este Arduino Nano possui 8 canais ADC (Analog Digital Converter). Basicamente, o potenciômetro fornece o nível analógico ou a volatilidade. Você pode ler esse valor de volt usando os pinos ADC

Por outro lado, o servo motor é conectado ao Digital 9 do Arduino. Servo motores podem ser controlados usando PWM (Modulação por Largura de Pulso). O Arduino Nano possui pino PWM de 6 canais (pino 9, 10, 11, 3, 5 e 6). Portanto, podemos usar até 6 servo motores.

Nesta etapa, o código-fonte se parece com este

#incluir

Servo servo [6]; configuração de void () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Etapa 18: Monte a segunda camada

A segunda camada também é simples de fazer. O que você precisa ter cuidado é colocá-lo no local correto ao conectar o cabo ao Arduino.

• O servomotor esquerdo está conectado com o pino 10
• O potenciômetro certo está conectado com A1

#incluir

Servo servo [6]; configuração de void () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Etapa 19: Monte os Quadros da 3ª Camada

Etapa 20: montar a estrutura com o segundo motor / potenciômetro

Etapa 21: Monte o terceiro motor na estrutura da junta

Etapa 22: conecte o cabo ao Arduino

• O terceiro motor é conectado com o pino 11
• O terceiro potenciômetro está conectado com A2

código se parece com este

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (map (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Etapa 23: monte a moldura dos polegares

Etapa 24: teste e ajuste o ângulo

Coloque o cabo USB em qualquer fonte de alimentação e o robô será ligado em breve. O ângulo pode ser ligeiramente diferente. Ajuste o ângulo um por um.

Etapa 25: Mais um robô?

Se você quiser fazer mais um robô, pode fazê-lo. Conecte os servos em 3, 5 e 6.

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10); servo [2].attach (11); servo [3].attach (3); servo [4].attach (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (map (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (map (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (map (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (map (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Etapa 26: Pronto

Se você tiver alguma dúvida, sinta-se à vontade para deixá-la:)

Vice-campeão no concurso de microcontroladores