OmniBoard: Skate e Hoverboard híbrido com controle de Bluetooth: 19 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

O OmniBoard é um novo híbrido elétrico de skate e prancha controlável por meio de um aplicativo de smartphone Bluetooth. É capaz de se mover com todos os três graus de liberdade alcançados por ambas as pranchas combinadas, avançar, girar em torno de seu eixo e bombardear para os lados.

Isso permite que você se mova em qualquer direção que desejar, bem como faça truques bacanas que de outra forma não seria capaz de fazer com seu meio de transporte típico, como skates (elétricos), hoverboards, carros, bicicletas, etc.

Meu amigo e eu decidimos construir o OmniBoard como um exercício divertido e desafio, bem como entrar em alguns concursos Instructables, nomeadamente o desafio de rodas. Queríamos fazer algo que nunca foi feito antes, é legal e seria útil. Como o sistema de transporte público geralmente não é confiável e o tráfego da cidade é péssimo durante a manhã e a tarde no trajeto de ida e volta para o trabalho, um meio de transporte alternativo, como bicicleta ou skate, é útil. Skates e bicicletas elétricos são úteis para viagens de longa distância, mas já existem muitas soluções de consumo e faça você mesmo para esse tópico. Então decidimos reinventar a roda, literalmente, e fazer um OmniBoard novo e divertido.

Etapa 1: Ferramentas e materiais

Sistema de direção

• (4) Rodas Omni
• (4) 60 polia dentada
• (4) polia 20 dente
• (4) Correia dentada GT2 (usamos 140 dentes)
• (8) 7 mm DI, rolamento OD 19 mm *
• (20) Parafusos de máquina M5 (ou tamanho semelhante), com aproximadamente 25 mm de comprimento *
• (28) Porcas do mesmo tamanho dos parafusos de máquina *
• (32) Parafusos de madeira nº 2, 3/8 "de comprimento *
• (16) Os suportes angulares, de preferência quatro orifícios, devem ter pelo menos 1/2 "do canto ao orifício do parafuso *
• Folha de compensado de 1'x2 '*
• Superfície do skate

Eletrônicos:

Sistema de direção

• (4) Motores DC
• (4) Controladores eletrônicos de velocidade (ESC)
• Placa de distribuição de energia (PDB)
• Fio de silicone 16AWG - vermelho e preto
• Divisor paralelo de conector XT90
• Macho conector XT90 com cauda
• (8 pares) Conector Bullet de 4 mm
• (4 pares) Conectores XT60
• (2) Baterias LiPo

Controle remoto

• Quadro Double-Sided Perf *
• Regulador de tensão LM7805 *
• Fios de núcleo sólido 24AWG - cores sortidas *
• Módulo Bluetooth HC-05 *
• Arduino Uno v3 *
• (32 pinos) Cabeçalhos de pino macho de dupla face *
• (12 pinos) Cabeçalhos de pino de ale de um lado *

Ferramentas:

• Estação de solda e solda
• Cortadores de arame
• Decapantes de arame
• Alicate
• Tesoura
• Brocas: 1-3 / 8 ", 3/4", 1/4"

Equipamento

• impressora 3d
• Cortador a laser
• Serra de fita
• Furadeira

* Obtido na loja de eletrônicos local ou loja de ferragens.

Etapa 2: como funciona

O Omniboard é um skate elétrico e uma prancha flutuante em um! Ele é capaz de se mover para frente e para trás, de um lado para o outro e girar, tudo controlado por um joystick em seu telefone.

O Omniboard é movido por quatro motores, cada um conectado a uma roda omnidirecional. Como as rodas omni podem deslizar lateralmente, variar a velocidade e a direção de cada motor permite que a placa se mova em qualquer direção que o usuário escolher, conforme ilustrado na imagem acima.

Etapa 3: montagem dos eixos da roda Omni

As peças de que você precisa para montar os eixos são:

• (8) Espaçador de rolamento impresso em 3D
• (4) Espaçador de polia grande impresso em 3D
• (8) Rolamento
• (4) Roda Omni
• (4) Polia grande
• (4) Porta-chaves 3x3x80mm

Primeiro, você deseja colocar um espaçador de rolamento na extremidade do eixo, conforme mostrado. O espaçador é feito para ser um ajuste muito apertado, então eu recomendo usar um torno ou um macete para colocá-lo. Se for um ajuste muito frouxo, mova-o um pouco mais para cima no chaveiro e prenda um colar. Você não precisa se preocupar com uma coleira para a outra extremidade.

Em seguida, você desliza a roda omni seguida por um espaçador de rolamento voltado para a direção oposta. Você pode deslizar os rolamentos agora (não importa se eles não estão firmes) e deve se parecer com a imagem. Finalmente, você pode deslizar os espaçadores compridos e finos da polia nas polias. Neste ponto, não aperte os parafusos de fixação da polia nem os coloque no chaveiro. Isso vem depois.

Etapa 4: corte e perfuração dos caminhões de rodas Omni

É aqui que o cortador a laser e a madeira compensada de 3/8 de espessura se tornam úteis! O CAD para corte a laser da moldura é anexado em um formato.dxf.

Em seguida, você fará dois furos nas pequenas cruzes que o cortador a laser deixará na madeira compensada. A cruz um pouco menor será perfurada com a broca de 3/4 "apenas 1/4" do caminho, enquanto a cruz maior será perfurada com a broca de 1-3 / 8 "em todo o caminho. É muito importante que você se lembre de, para metade das peças, cortar os orifícios de 3/4 "de um lado e a outra metade do outro lado. Em seguida, faça um orifício menor de 3/8 "no meio dos orifícios de 3/4", por todo o caminho através da camada que você não cortou antes.

Finalmente, aparafuse os suportes angulares nos lados mais curtos das peças retangulares. Você tem quase tudo de que precisa agora para montar os caminhões com rodas omni.

Etapa 5: montagem dos caminhões de rodas Omni

Agora podemos terminar a montagem do caminhão! Você precisará das partes das duas últimas etapas, mais:

• (4) Correia dentada
• (4) Espaçador de polia pequeno impresso em 3D
• (4) Polia pequena
• (4) Motor

Deslize cada lado da madeira compensada para os rolamentos. Se os orifícios de 3/4 não se encaixarem facilmente nos rolamentos, use uma Dremel para lixá-los um pouco mais largos. Assim que encaixarem, coloque a polia sobre a chave saliente e aperte os parafusos de ajuste. Aparafuse a peça retangular no entalhe acima da roda omni.

Neste ponto, verifique se a roda omni gira livremente. Do contrário, sua polia pode estar prendendo a madeira compensada. Levante um pouco mais acima no keystock.

Em seguida, vamos encaixar os motores. Os orifícios de 1-3 / 8 são um pouco pequenos demais, então lixe lentamente o círculo interno com uma Dremel até que o motor se encaixe perfeitamente dentro. Tenha cuidado para não forçar o motor e deformar o Quando o motor estiver na posição, deslize a correia sobre as polias pequenas e, em seguida, as polias pequenas sobre seus espaçadores e no eixo do motor de 3,175 mm. Aperte os parafusos de fixação.

Por questões de compactação e simetria, você deve colocar as polias e correias de um lado do caminhão para duas delas e do outro lado para as outras duas.

Etapa 6: montagem na plataforma de skate

Agora vamos prender os caminhões à plataforma de skate. Você pode fazer o seu com madeira compensada e fita adesiva; o nosso foi tirado de um velho skate.

Primeiro, você vai querer fazer furos de 1/4 em ambos os lados da madeira compensada, conforme mostrado na imagem. Em cada furo, prenda um suporte angular com um parafuso M5 e porca dupla no lado interno para evitar que saia solto devido a vibrações. Meça e faça os orifícios que permitem montar os caminhões o mais próximo das extremidades e em um ângulo de conicidade o mais inclinado possível, mantendo-se dentro da pegada da plataforma. Agora vire-o e faça um teste de carga !

Etapa 7: Soldando os motores

Solde os conectores bala macho de 4 mm a um fio que se conectará aos motores e, em seguida, solde esse fio nos terminais do motor. Para a organização do cabo, cada fio é cortado em 6 cm e descascado de ambas as extremidades

Dica: É mais fácil soldar os fios nos conectores bala primeiro e depois soldá-los no motor do que o contrário.

Para soldar o conector bala no fio, coloque-o em uma pinça de crocodilo isolada da mão amiga (já que o calor se dissipa rapidamente do corpo do conector bala para o corpo metálico da mão auxiliar condutora de calor). Em seguida, junte um pouco de solda no conector em forma de bala, cerca de meio caminho e enquanto mantém o ferro no conector, mergulhe o fio na poça de solda, como mostrado no vídeo. Em seguida, reduza por calor o fio e o conector em forma de bala.

Em seguida, coloque o fio próximo ao terminal do motor e segure-o na vertical usando a mão amiga. Usei o rolo de solda para segurar o motor de cabeça para baixo. Em seguida, solde o fio no terminal do motor. A ordem e a cor dos fios são ambíguas e não importam, pois a ordem pode ser trocada para inverter a rotação, o que será feito nas próximas etapas se necessário.

Etapa 8: conectores de bateria ESC de soldagem

Antes de soldar, corte um pouco de contração térmica para cada um dos fios que serão usados para isolar as extremidades soldadas expostas.

Corte um dos fios do conector da bateria, descasque-o, deslize o termorretrátil para dentro e solde-o ao conector XT60 com o vermelho conectando-se ao terminal positivo do XT60 e o preto ao terminal negativo do XT60.

Aviso: Corte apenas os fios ESC um de cada vez, pois há um capacitor que pode ser carregado entre os terminais positivo e negativo que entrará em curto se a tesoura ou o alicate cortar ambos ao mesmo tempo.

Para soldar o fio no conector XT60, use as mãos auxiliares para segurar o corpo do conector XT60. Em seguida, junte um pouco de solda ao terminal XT60 até a metade e, enquanto mantém o ferro de solda no conector XT60, mergulhe o fio na piscina de solda líquida, conforme mostrado no vídeo da etapa anterior. Depois de esfriar, deslize o termorretrátil para baixo para isolar a extremidade exposta e aqueça-a com as laterais do ferro de solda.

Repita isso para o resto dos fios dos conectores da bateria dos ESCs.

Etapa 9: Soldar a placa de distribuição de energia (PDB)

O PDB irá receber a entrada de duas baterias de polímero de lítio (LiPo) com uma tensão e corrente combinadas de 11,1 V e 250 A, respectivamente, e distribuí-la aos quatro ESCs.

Dica: É mais fácil soldar primeiro os fios do conector XT90 macho aos blocos do PDB, depois os fios 16 AWG aos ESCs, seguidos pelos conectores XT60 nesses fios.

Antes de soldar os fios, corte o termorretrátil para caber em cada um dos fios, para que possa ser colocado na extremidade soldada exposta posteriormente para evitar curto-circuito.

Para soldar os fios nas almofadas do PDB, achei mais fácil usar as mãos auxiliares para segurar os fios na vertical (especialmente o cabo XT90 grande) e colocá-lo em cima do PDB apoiado na mesa. Em seguida, solde o fio ao redor da almofada PDB. Em seguida, deslize o termorretrátil para baixo e aqueça-o para isolar o circuito.

Repita isso para o resto dos fios ESC.

Para soldar o XT60, siga a etapa anterior sobre como o terminal de bateria ESC foi substituído por XT60s.

Etapa 10: Conectando os fios

Conecte os fios do motor aos terminais do conector de bala do ESC. Em seguida, conecte o pino de sinal branco do ESC ao pino 9 e o pino terra preto ao pino GND no Arduino. Tiras de travamento duplo foram usadas para prender todos os ESCs e fios à placa.

Para verificar se a rotação dos motores está correta (girando para a frente), execute o código de amostra no Arduino abaixo.

#incluir

Servo motor;

byte clockwiseSpeed = 110; intervalo longo sem sinal = 1500; int motorPin = 9;

void setup ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Teste inicial"); }

void loop ()

{motor.write (clockwiseSpeed); Serial.println ("Pare o motor da rotação"); intervalo de atraso); }

A ordem dos fios conectados do ESC ao motor determina a rotação do motor. Se a rotação do motor for no sentido anti-horário, anote o motor e altere o booleano no código do controlador na etapa "Programação do controlador Omniboard". Se estiver girando no sentido horário para a frente, a rotação está correta. Faça isso para cada um dos quatro motores. Se o motor não estiver girando, verifique todos os seus conectores se houver solda fria resultando em uma conexão frouxa.

Etapa 11: Alterar o modo ESC

Por padrão, os ESCs escovados estão no modo de prática. Isso é indicado pela luz LED piscando. Para controlar programaticamente um motor para a direção reversa, o modo de subida é necessário.

Para acessar este modo, conecte o ESC ao Arduino conectando o pino de sinal branco do ESC ao pino 9 e o pino de aterramento preto ao pino GND no Arduino. Em seguida, carregue e execute o seguinte programa na placa Arduino:

#incluir

Servo motor;

byte stopSpeed = 90; intervalo longo sem sinal = 1500; int motorPin = 9;

void setup ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Teste inicial"); }

void loop ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Pare o motor da rotação"); intervalo de atraso); }

Ligue o ESC e pressione e segure o botão de programação por dois segundos. O indicador LED agora ficará estável em vez de piscar, o que significa que o modo foi alterado com sucesso para o modo de subida.

Etapa 12: interface com o módulo Bluetooth e telefone

O módulo HC-05 Bluetooth permite que o Arduino se conecte a um telefone para permitir o controle sem fio do skate por meio de um aplicativo. Como eu encontrei alguns problemas com as interfaces do módulo Bluetooth, seria melhor testá-lo antes de soldar o circuito final, Estaremos usando 4 dos 6 pinos no módulo Bluetooth. São eles: Tx (Transmitir), Rx (Receber), 5V e GND (Terra). Conecte os pinos Tx e Rx do módulo Bluetooth HC-05 aos pinos 10 e 11 no Arduino, respectivamente. Em seguida, conecte o pino 5V e os pinos GND aos pinos com o mesmo rótulo no Arduino.

No aplicativo Blynk, adicione os widgets bluetooth e botão, conforme mostrado nas imagens acima. Em seguida, atribua o pino digital D13, que está conectado ao LED integrado no Arduino Uno, ao botão.

Carregue e execute o seguinte código para o Arduino com o módulo bluetooth conectado e abra o monitor serial para ver se o módulo bluetooth foi conectado. Em seguida, alterne o botão On / Off e observe o LED integrado no Arduino mudar.

#define BLYNK_PRINT Serial

#incluir

#incluir

// Você deve obter o Auth Token no aplicativo Blynk.

// Vá para as configurações do projeto (ícone de porca). char auth = "Seu token de autenticação";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // atribuindo valor de entrada do pino V1 a uma variável}

void setup ()

{Serial.begin (9600); // console de depuração SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, auth); Serial.println ("Aguardando conexões…"); }

void loop ()

{Blynk.run (); }

Etapa 13: soldando o escudo do Arduino

Para limpar o circuito e os fios de jumper soltos do protótipo, estaremos soldando um escudo Arduino que se conecta a cada um dos ESCs e módulo Bluetooth, bem como uma fonte de alimentação para o Arduino.

Solde o seguinte esquema acima em uma placa perfurada de dupla face.

Primeiro, dimensionei e conectei os conectores de pino macho de dupla face nos conectores fêmeas do Arduino e, em seguida, soldei-os na parte superior da placa de desempenho para ambos os lados. Depois que eles foram soldados, removi-o da placa Arduino para soldar a parte inferior da placa. Em seguida, soldei os cabeçotes de pino macho de um lado ESC em 4 conjuntos de 3 na parte inferior da placa de perf. Depois disso, coloquei o módulo Bluetooth HC-05 na posição vertical e soldei os conectores na parte inferior da placa de desempenho também.

Como o módulo Bluetooth requer uma entrada de tensão de 5 V e o PDB é regulado apenas para 12 V, usei um LM7805 para diminuir a corrente e limitar o consumo de corrente do Arduino. Esta mesma fonte de 5 V também é conectada ao pino de 5 V do Arduino de forma que o Arduino possa ser alimentado através da blindagem ao invés de um adaptador de conector de barril adicional.

Os pinos do LM7805 foram soldados na parte inferior da placa perf com o componente regulador de voltagem posicionado no topo da placa, conforme mostrado na imagem acima. Eu soldava todas as conexões de energia para cada um dos componentes e cabeçalhos de pinos ESC e módulo HC-05 Bluetooth conforme descrito no esquema. A saída de 12 V do PDB foi então soldada ao pino de entrada VCC (mais à esquerda) e pino de aterramento (meio) do regulador de tensão LM7805. Por último, cada um dos cabeçalhos de pino de sinal ESC e os pinos Tx e Rx do módulo Bluetooth HC-05 para os pinos digitais do Arduino por meio dos cabeçalhos de pino macho de dupla face, conforme mostrado no esquema.

Etapa 14: Criando o aplicativo por meio do Blynk

O Omniboard será controlado por Bluetooth usando qualquer smartphone através do aplicativo Blynk. Blynk é um aplicativo para Android e iOS que permite a utilização de módulos e widgets que podem fazer interface com vários microcontroladores com capacidade Bluetooth ou wireless ou módulos Bluetooth / wireless, como o HC-05.

1. Instale o Blynk em seu telefone.

2. Crie uma conta e faça login

3. Crie um novo projeto e nomeie-o. Nomeei o meu "controlador Omniboard", selecionei Arduino Uno como o microcontrolador e selecionei Bluetooth como o tipo de interface.

4. Arraste e solte os seguintes widgets na tela: Bluetooth, Mapa, 2 botões e Joystick

Etapa 15: Interface de Widgets com Arduino

O botão será usado para alternar entre o modo Hoverboard e o modo Skateboard. O modo Hoverboard permite o controle preciso de rotação e metralha, mantendo uma velocidade de cruzeiro. Enquanto, o modo skate fornece controle preciso da velocidade de avanço e do giro. O joystick controlará o skate com dois graus de liberdade que são trocados pelo botão de alternância. O mapa exibirá sua localização atual, bem como pontos de passagem para outros lugares para ir. O bluetooth permite que a interface se conecte a um módulo Bluetooth.

Configurações do joystick:

Selecione "Merge" para o tipo de saída e atribua-o ao pino virtual V1

Configuração de botões:

• Nomeie o primeiro botão como "Modo de flutuação" e o segundo botão como "Controle de cruzeiro".
• Atribua a saída do primeiro botão ao pino virtual V2 e mude o modo para "Switch".
• Atribua a saída do segundo botão ao pino virtual V3 e mude o modo para "Switch".
• Renomeie os nomes de alternância dos primeiros botões como "Hover" e "Skate" e mantenha "ON" e "OFF".

Configurações do mapa:

Atribua a entrada como V4

Configurações de Bluetooth:

Selecione o widget Bluetooth no aplicativo Blynk e conecte-se ao seu módulo. A senha padrão para o módulo Bluetooth é '1234'

Etapa 16: Programação do controlador Omniboard

A dinâmica do Omniboard foi programada com base no algoritmo de dinâmica derivado da seção "Como funciona". Cada um dos 3 graus de liberdade, avanço, movimento e rotação são calculados independentemente e são sobrepostos um ao outro para resultar em uma gama completa de controle de movimento do Omniboard. O controle de cada motor é linearmente proporcional ao movimento do joystick. Faça upload e execute o seguinte código no Arduino.

#define BLYNK_PRINT Serial

#incluir

#incluir

#incluir

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = verdadeiro;

bool motorFLrev = true; bool motorBRrev = true; bool motorBLrev = verdadeiro;

float motorFRang = 330,0 * PI / 180,0;

float motorFLang = 30,0 * PI / 180,0; float motorBRang = 210,0 * PI / 180,0; float motorBLang = 150,0 * PI / 180,0;

float motorFRspeedT;

float motorFLspeedT; float motorBRspeedT; float motorBLspeedT;

float motorFRspeedR;

float motorFLspeedR; float motorBRspeedR; float motorBLspeedR;

float maxAccel = 10;

byte forwardSpeed = 110;

byte backSpeed = 70; byte stopSpeed = 90; // mudar para número determinado experimentalmente

int cruiseControl;

int yawMode;

// Você deve obter o Auth Token no aplicativo Blynk.

// Vá para as configurações do projeto (ícone de porca). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

if (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); senão {motorFRvelocidadeR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRvelocidadeR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

void setup ()

{motorFR.attach (9); motorFL.attach (6); motorBR.attach (5); motorBL.attach (3); atraso (1500); // espera que os motores sejam inicializados // Console de depuração Serial.begin (9600);

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, auth);

Serial.println ("Aguardando conexões…");

// Se você deseja remover todos os pontos:

//myMap.clear ();

índice interno = 1;

float lat = 43,653172; float lon = -79,384042; myMap.location (índice, lat, lon, "valor"); }

void loop ()

{Blynk.run (); }

void calcTranslation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127,0) /128,0; float normY = (joyY - 127,0) /128,0; motorFRspeedT = (normY * cos (motorFRang) + normX * sen (motorFRang)) * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedT = (normY * cos (motorFLang) + normX * sen (motorFLang)) * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedT = (normY * cos (motorBRang) + normX * sin (motorBRang)) * (1 - 2 * motorBRrev); velocidade motorBLT = (normY * cos (motorBLang) + normX * sen (motorBLang)) * (1 - 2 * motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127,0) /128,0; float normY = (joyY - 127,0) /128,0; motorFRspeedR = joyX * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedR = joyX * (1 - 2 * motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{float motorFRvelocidade = motorFRvelocidadeT + motorFRvelocidadeR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRvelocidade = motorBRvelocidadeT + motorBRvelocidadeR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

longo motorFRmapped = map ((longo) (100 * motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

long motorFLmapped = map ((long) (100 * motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); longo motorBRmapped = map ((longo) (100 * motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); longo motorBLmapped = map ((longo) (100 * motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

Etapa 17: Instalando a caixa de eletrônicos

Para evitar que todos os fios e peças fiquem pendurados para fora da parte inferior, imprima em 3D a caixa anexada e aparafuse-a no skate usando parafusos M5.

Etapa 18: Pintura

A inspiração para o design do deck superior são os circuitos e padrões de PCB. Para fazer isso, primeiro a parte inferior do skate é coberta com a fita adesiva do meu embrulho. Em seguida, todo o deck superior é revestido com tinta branca. Depois de seco, é mascarado com o negativo do padrão de circuito e depois repintado com uma camada preta. Em seguida, retire as máscaras da camada superior com cuidado e voila, um skate bacana.

Eu o encorajo a personalizar o design do seu Omniboard e a exercer sua liberdade criativa.

Etapa 19: Teste e demonstração

Segundo Prêmio no Wheels Contest 2017

Primeiro Prêmio no Concurso de Controle Remoto 2017