Índice:
- Etapa 1: Análise Cinemática
- Etapa 2: Mecanismo
- Etapa 3: Simulação MATLAB
- Etapa 4: Código LabVIEW - Principal
- Etapa 5: Código LabVIEW - Delta Inverso
- Etapa 6: Código LabVIEW - 3 Motor Sync
- Etapa 7: demonstração
Vídeo: Digitalização e desenho do robô LEGO Delta: 7 etapas (com imagens)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39
Usando o LEGO NXT para construir um robô Delta.
Digitalização e desenho combinados.
Etapa 1: Análise Cinemática
Abra o PDF para ver os detalhes.
Referência: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Etapa 2: Mecanismo
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Sensor de luz * 1LEGO mindstorms * 1 caixa Quadro branco * 1 (Porque o quadro branco tem menos atrito.) Marcador de quadro branco * 1 Prateleira * 1 Cinta * n (Fixou a prateleira e o robô juntos.)
Se você tiver mais engrenagens, pode usá-las para construir uma caixa de engrenagens. É melhor que o motor tenha uma relação de redução grande.
Altere o comprimento do braço para atender às suas necessidades.
É melhor usar o encaixe da esfera na junção. Eu não tenho, então eu mudo para juntas de 2 revoluções.
Etapa 3: Simulação MATLAB
Usando o MATLAB para simular a ação.
Calcule a trajetória do robô antes de operar o robô. Pode evitar a operação inadequada, como ultrapassar o espaço de trabalho.
Etapa 4: Código LabVIEW - Principal
- Clique no botão "Inicializar". Ele pode deixar o robô sempre iniciar do mesmo lugar. Dê 3 potências de motores para fazê-los rodar até o topo da prateleira. Calcule a diferença entre o valor anterior e atual do grau do motor. Se a diferença for 0, a inicialização está concluída.
-
Clique no botão "Scan" na parte inferior. Dê ao NXT um array L (cm) * L (cm) que tem d colunas ed linhas. Deixe o sensor de luz escanear da esquerda para a direita e de cima para baixo. determinado é preto (na imagem é <45, mas será diferente.), será o acesso ao array como X0, Y0, Z0. E vai sair do processo de digitalização.
- Mude o sensor de luz para um marcador de quadro branco.
- Clique no botão "Desenhar". O desenho começará na posição que o Passo 2 acessa (X0, Y0, Z0). O script matlab é a trajetória que você insere.
Etapa 5: Código LabVIEW - Delta Inverso
É o cálculo da cinemática inversa.
As entradas são as coordenadas x, y e z dos pontos de trajetória.
As saídas são o ângulo e a potência de três motores, e os "loops" mostram o número dos loops.
Etapa 6: Código LabVIEW - 3 Motor Sync
Usando o controle PID.
Entrada de porta de 3 motores, potência, ângulo.
Se a diferença do ângulo do motor lido no NXT e o ângulo que o Delta Inverso forneceu for menor que 5 graus, o motor irá parar de girar.
Se 3 motores forem parados, o processo está concluído.
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