Cauda Oscilante Soft Wire-driven (TfCD Course, TU Delft): 5 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Uma exploração de tecnologia foi executada para determinar a possibilidade de acionar um robô peixe com um corpo ativo acionado por arame e cauda flexível. Usamos um material que é resistente e flexível para servir como base, criando uma distribuição de dobra uniforme. Para criar isso, usamos polipropileno 0,5 mm. Nosso objetivo é oscilar a cauda perto da frequência própria do material para aumentar a eficiência.

Etapa 1: Reúna os materiais

Os componentes necessários são:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Espuma

4. Sticks

5. polipropileno 0,5 mm

6. Corda pequena

Etapa 2: construir a cabeça

A importância da "cabeça" reside em manter o servo no lugar e elevá-lo à mesma altura dos segmentos da cauda

Etapa 3: construir a cauda

Cortamos a forma da cauda de uma folha de polipropileno de 0,5 mm. Para obter o formato da cauda, é recomendável imprimir a forma da cauda em um pedaço de papel e usá-lo como modelo.

Em seguida, você deve construir os vertebrados e posicioná-los até um pouco antes da metade do comprimento da cauda. No nosso caso, 4 vértebras serão suficientes. As vértebras precisam ter um orifício em cada lado que precisa ser alinhado com o servo. usamos espuma com palitos de madeira (porque grudou melhor no PP) para testar rapidamente. Mas recomendamos o uso de um material mais rígido, como madeira, em vez de espuma.

A última vértebra deve ser presa um pouco melhor, pois a corda a puxará diretamente. usamos madeira para isso e um prego para prender a corda.

Etapa 4: corda

Para realizar o movimento oscilatório, um minúsculo fio inextinguível é conectado do servo através dos orifícios e preso à última vértebra.

Etapa 5: Arduino

Usamos um código Arduino simples para mover o servo 12 graus em ambas as direções com um pequeno atraso de 0,3 segundos. Isso fez com que nossa cauda se movesse perto de sua frequência própria. você tem que ajustar esses parâmetros e é possível incluir o controle de velocidade para criar o mesmo efeito em seu protótipo.