Do Roomba ao Rover em apenas 5 etapas !: 5 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Os robôs Roomba são uma maneira divertida e fácil de mergulhar no mundo da robótica. Neste Instructable, iremos detalhar como converter um Roomba simples em um rover controlável que analisa simultaneamente seus arredores.

Lista de Peças

1.) MATLAB

2.) Roomba (com peças de aspiração removidas)

3.) Contoller de framboesa-pi

4.) Câmera controlada pelo Arduino

5.) Faca de manteiga opcional

Etapa 1: Obtenha as caixas de ferramentas do Roomba

Execute o código acima para adicionar as caixas de ferramentas adequadas para se conectar ao seu Roomba no MATLAB.

Etapa 2: conectar ao Roomba

Depois de instalar as caixas de ferramentas do Roomba, você deve se conectar ao Roomba. Existem vários canais para conexão, como Bluetooth, mas nos conectamos por wi-fi. Primeiro, execute uma reinicialização a frio pressionando os botões "dock" e "spot" por 10 segundos. Conecte o Roomba e o dispositivo operacional à mesma rede wi-fi. Em seguida, use o seguinte comando na janela do Editor para se conectar ao seu robô:

r = roomba (# do Roomba)

Após a conclusão desse comando, o roomba estará sob seu controle.

Etapa 3: Conectando ao telefone (controle remoto)

Controlar o Roomba por meio do telefone permite um nível de precisão que não pode ser obtido com o modo autônomo do Roomba. É fundamental estabelecer essa conexão porque na vasta paisagem marciana a capacidade de escolher um determinado local para investigar é fundamental. As instruções a seguir detalham como fazer isso.

1. Use o MATLAB Connector ™ para configurar a conexão entre o seu computador executando o MATLAB e o aplicativo MATLAB Mobile no seu dispositivo iOS.

2. Na janela de comando do MATLAB, insira o conector ('on', 'password', 'mypassword'); Especifique sua própria senha no último argumento. Use a porta padrão. Para verificar qual porta o conector está usando, inicie o conector e observe o URL que ele exibe para o link de teste. Na janela de comando do MATLAB, clique no link de teste exibido para garantir que o computador está pronto para se conectar. Anote o nome DNS e o endereço IP de que você precisa para completar a conexão.

3. No MATLAB Mobile, selecione Conectar ao seu computador. Se você já se conectou à nuvem ou a um computador diferente, vá para Configurações e toque em Adicionar um Computador.

4. Na configuração do computador, insira o nome DNS ou endereço IP que foi exibido na etapa 2.

5. Na configuração Senha do conector, insira a senha que você especificou na etapa 1.

6. Salve suas configurações e inicie a conexão tocando em Conectar na parte superior da tela.

7. Em sessões subsequentes do MATLAB com o mesmo computador, inicie a conexão no computador e no dispositivo. No MATLAB, insira o conector ativado. Em MATLAB Mobile Settings, toque no botão próximo ao endereço IP do computador na seção Connect to Your Computer.

8. Você agora pode criar seu objeto mobiledev e começar a adquirir dados, conforme descrito em Acquire Sensor Data Streaming.

Etapa 4: reconhecimento de cores

Toda essa etapa é realizada no MATLAB. Primeiro, encontre os dados da imagem para as cores apropriadas e, em seguida, configure o Roomba para reconhecer essas cores. Quando o Roomba reconhece o valor RGB apropriado, ele envia uma mensagem ou executa uma ação. Por exemplo, nosso Roomba esfaqueia alienígenas (cor vermelha) com uma faca de manteiga (ou objeto de defesa desejado) e também envia uma mensagem de volta para a base quando encontra astronautas (cor verde).

Etapa 5: testar o robô

Esta etapa é sem dúvida a etapa mais importante do processo. É pertinente certificar-se de que o controle remoto funcione corretamente, bem como o reconhecimento de cores e o resto dos sensores padrão no Roomba. Níveis de luz variáveis podem afetar a capacidade do robô de detectar cores, portanto, essas entradas podem exigir ajustes.

Nosso código está anexado abaixo. Uma coisa importante a observar é que os ângulos de giro variam de Roomba para Roomba, por isso é importante determinar seus próprios ângulos. Isso também é verdadeiro para os valores RGB.