O CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 etapas (com fotos)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:35

É um robô omni wheel com tração nas 4 rodas controlado por Bluetooth baseado no Arduino Mega 2560 (você pode usar qualquer arduino UNO ou devido ou qualquer um, se desejar), não é um robô comum, é um Robot de futebol e participou de 3 competições em parceria com meu outro robô (espero postar sobre esse também) e ele garantiu posições em todas as 3 competições!

RoboCom'15 >> 2ª posição (1º vice-campeão)

Sentec'15 >> 2ª posição (1º vice-campeão)

RoboSprint'15 >> 3ª posição (2ª vice-campeã)

Se você não está familiarizado com rodas omni, assista a este vídeo no youtube:

4WD Omni Wheel Robot

O vídeo acima não é do meu robô, mas o vídeo demonstra o movimento das rodas.

assista a este vídeo também:

SemiFinal do Robocom'15

O vídeo pertence à Rodada Semifinal do RoboCom'15, naquela época as chapas acríticas eram brancas, troquei as velhas chapas brancas por azuis.

A foto do título tem o escudo do RoboSprint'15 Competiton.

Então ? Animado para fazer um? = D OK!

Então vamos fazer um robô de futebol Omni Wheel 4WD!

Etapa 1: reunindo componentes:

Para Circuito Principal:

1x Arduino Mega 2560 (ou arduino UNO ou qualquer placa arduino que você tenha)

1 módulo Bluetooth HC05

2x módulo Hbridge L298

1 bateria de 12 V com boa classificação (usei bateria seca de 12 V com classificação de 2,3 AH)

1x carregador de bateria

Motores redutores 4x 12v com bom RPM e torque (usei motoredutores 250 RPM)

4 rodas Omni (usei rodas omni duplas de alumínio de 60 mm de diâmetro, cada roda tinha 10 rolos de borracha)

Fios de ligação (macho para macho e macho para fêmea conforme a exigência)

fio (fios de fiação normais da casa, para conectar o motor às pontes H)

Para circuito de chute:

(isso é opcional, se você não quiser fazer um robô de futebol apenas um simples robô de roda omni 4WD, pule isso)

1x arma de travamento de porta de carro (você pode conseguir isso facilmente em uma loja de autopeças)

2 relés 12V

1 placa de ensaio de tamanho pequeno

2x BC547 NPN Transistor

2x Resistor 2.2KOhm

Para corpo:

Folha de acrílico 3x de 20 cm x 18 cm, espessura de 4 mm é suficiente (qualquer cor que você quiser)

ferramenta de serra para corte

Parafusos longos de 12 x 4 polegadas com 36 porcas (use com arruelas para estabilidade)

8x braçadeiras (também chamadas de braçadeiras)

4 hub de montagem (para conectar o motor à roda omni)

ou Para acoplar motores com rodas omni você tem que ir a alguém que tenha um 'torno mecânico'.

Isso é tudo que você precisa agora, vamos fazer um!

Para controlar o robô, usaremos um smartphone Android

Etapa 2: fazer corpo:

Temos 3 folhas, inferior, média e superior.

Folha inferior:

a folha inferior deve ser cortada no formato mostrado na figura 1, para encaixar os motores. (conforme mostrado na figura 2)

tem 8 orifícios para parafusos (da folha inferior à folha do meio.) e 4 orifícios em cada motor, conforme mostrado na figura 3, para abraçadeiras (também chamadas de abraçadeiras)

Folha do meio:

Conforme mostrado na figura 4, a folha do meio tem 8 furos para parafusos vindos da parte inferior e 4 furos para parafusos desta folha do meio para a folha superior.

Folha superior:

Contém 4 furos para parafusos vindos da folha intermediária.

Agora, Monte as três folhas com parafusos, motores, zíperes e seu corpo estará completo..!

Etapa 3: Fazendo o circuito principal

Imagens passo a passo com legendas são fornecidas para que você possa fazer seu circuito facilmente a partir dessas imagens. Use fios de jumper para fazer as conexões.

Ou se você encontrar problemas para ver os fios, faça o download de todas as imagens para ver mais de perto a partir daqui:

CLIQUE AQUI

Etapa 4: fazer o circuito de chute

O diagrama proteus é fornecido para fazer este circuito na placa de ensaio (ou verroboard) a conectar a pistola de bobina com o conector, o circuito é uma ponte baseada em relé que a pistola da porta do carro funciona quando a tensão é aplicada e volta quando a polaridade é invertida.

o pino da base de ambos os transistores é conectado ao arduino mega 2560 como está escrito na figura.

coloque a pistola da porta do carro na folha de baixo entre todos os motores você pode fazer um suporte para ela, como eu fiz um suporte usando acrílico e fita adesiva como mostrado na figura 2 deste passo.

Etapa 5: Programando o Arduino e testando pela primeira vez

Para programação, desanexe os 4pins do módulo bluetooth do arduino e carregue o arquivo para o seu arduino, e certifique-se de selecionar o arduino mega 2560 (se estiver usando o arduino mega) e certifique-se de selecionar a porta correta.

CLIQUE AQUI PARA BAIXAR O ARQUIVO

(se você não está usando o arduino mega você pode facilmente fazer alterações no programa, eu adicionei muitos comentários no arquivo de programação que irão guiá-lo, se você ainda tiver problemas pode sempre me perguntar)

Após o upload bem-sucedido, conecte a bateria para ligar hbridges, mantenha seu robô em han, abra o monitor serial do IDE do arduino, defina a taxa de transmissão do monitor serial para 9600 (a taxa de transmissão de origem e destino deve ser a mesma)

Agora, digite 'F' e pressione Enter, todos os 4 motores devem funcionar. A direção das rodas ao pressionar 'F' é mostrada na figura 3 desta etapa.

Se alguma direção do motor não for a mesma mostrada na figura 3, troque os pinos de acordo com o seguinte:

se o motor 1 estiver invertido >> troque os pinos 22 e 23

se o motor 2 estiver invertido >> troque os pinos 28 e 29

se o motor 3 estiver invertido >> trocar os pinos 36 e 37

se o motor 4 estiver invertido >> troque os pinos 44 e 45

verifique outros caracteres também:

B para trás, L para a esquerda, R para certo, G para avançar à esquerda, Eu para a frente certo, H para trás para a esquerda, J para trás à direita, S ou D para parar

0 ou 1 ou 2 ou 3 para anti-horário (S ou D não funcionam para sair disso, pressione 4, 5 ou 6)

4 ou 5 ou 6 neutro (para desativar no sentido anti-horário ou horário)

7 ou 8 ou 9 ou q para o sentido horário (S ou D não funcionam para resolver isso, pressione 4, 5 ou 6)

w ou W ou u ou U para chutar a bola (depois de pressioná-lo, a arma de bloqueio da porta do carro deve correr, ou sair, ou pelo menos se mover um pouco, se estiver saindo e entrando, então está bem! Caso contrário, troque os jumpers no pino 50 e 51 do arduino mega)

TUDO FEITO, passou em todos os testes

agora conecte o bluetooth como na etapa anterior, Vcc de BT >> 5v de arduino

GND de BT >> GND de Arduino

TXD de BT >> RX0 de Arduino

RXD de BT >> TX0 de Arduino

Etapa 6: Configurando o transmissor

Baixe o aplicativo Arduino Bluetooth RC Car em seu smartphone

ligação:

BAIXE AQUI

as imagens passo a passo são fornecidas.

As setas são para frente, para trás, esquerda, direita, pressione 2 setas para frente para a esquerda, frente para a direita, para trás para a esquerda, para trás para a direita

os 4 botões ao lado da área verde são todos para chutar a bola, o controle deslizante está na posição neutra deslize-o para a direita para as rotações no sentido horário e para a esquerda para as rotações no sentido anti-horário.

Etapa 7: APROVEITE

Você está pronto, você tem seu próprio robô de futebol. As imagens anexadas são de jogos.

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