Instale ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam no Raspberry Pi 4b: 5 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

TurtleBot3 Burger vem com Raspberry Pi 3 B / B + e não oferece suporte ao novo (em 9/2019) Raspberry Pi 4b. Siga as etapas abaixo para fazer TurtleBot3 funcionar no Raspberry Pi 4b, incluindo

• construindo ROS Kinetic a partir de fontes no Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• adicionar pacotes específicos do TurtleBot3
• adicionando nó de raspicam a

Etapa 1: instalar o Raspbian e configurar o Raspberry Pi 4b

Baixe uma imagem Raspbian. Usei o Raspbian Buster datado de 2019–07–10.

Grave a imagem Raspbian baixada em um cartão SD (pelo menos 8 Gb de tamanho). Conecte um monitor, teclado e mouse ao Raspberry Pi 4b, inicialize e conecte-se ao WiFi. Estenda o sistema de arquivos para ocupar todo o seu cartão SD e, opcionalmente, habilite SSH e VNC executando

sudo raspi-config

Etapa 2: Baixar fontes cinéticas de ROS

As instruções abaixo seguem o tutorial oficial do ROS, bem como as instruções do DmitryM8.

Faça login em seu Raspberry Pi 4b e execute esses comandos para adicionar o repositório de pacotes ROS, construir ferramentas e inicializar a ferramenta de dependência ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep atualização do init rosdep

Crie um espaço de trabalho para construir o ROS Kinetic a partir da fonte.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

cd ~ / ros_catkin_ws

Baixe o código-fonte do pacote "ros_comm", que contém módulos essenciais destinados a serem executados no computador de bordo do robô. Aqui, rosinstall_generator cria uma lista de repositórios de código-fonte para download. O wstool então procede ao download do código-fonte.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-path src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Para executar TurtleBot3 e raspicam, você precisará desses pacotes ROS além de ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins e diagnósticos. Para adicionar esses pacotes, execute esses comandos.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from-path src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Como as versões das dependências mudam com o tempo, pode haver erros como "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): tentando sobrescrever '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', que também está no pacote python-rosdistro 0.7.2-1 ". Resolva esses erros de "tentativa de substituição":

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// ou sudo apt remove sudo apt --fix-broken install

Etapa 3: corrigir manualmente os erros de compilação de ROS

Construir ROS neste ponto irá falhar com vários erros. Vamos corrigir esses erros editando manualmente o código-fonte do ROS.

Editar

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp linha 885

Substituir

char * str = PyString_AsString (obj);

com

const char * str = PyString_AsString (obj);

Edite os arquivos abaixo.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Remova todas as ocorrências de

/ tr1

e substituir todas as ocorrências de

std:: tr1

com

impulsionar

Edite os arquivos abaixo.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / home / pi / ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / home / pi / ros_catkin_ws / src / action include /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlibws/test/destruction_guard_testcore.cpp / home / pi / ros_catkin / srckin_ /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Substitua todas as ocorrências de

boost:: posix_time:: milliseconds (…)

com

boost:: posix_time:: milliseconds (int (…))

Edite o arquivo abaixo.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Substitua tudo

logWarn

com

CONSOLE_BRIDGE_logWarn

e

logError

com

CONSOLE_BRIDGE_logError

Etapa 4: construir ROS cinético

Neste ponto, a compilação deve ser bem-sucedida.

cd ~ / ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Liberar --install-space / opt / ros / kinetic

Anexe a ~ /.bashrc e execute também em seu shell:

fonte /opt/ros/kinetic/setup.bash

Etapa 5: construir pacotes TurtleBot3 e Raspicam

Estas instruções seguem o tutorial ROBOTIS.

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws / catkin_make fonte devel / setup.bash

Edite ~ /.bashrc e anexe

source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Agora, execute

cd ~ / catkin_ws / src

clone git https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git clone git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git clone git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -r turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebot3_slam / turtlebot3_example / cd ~ / catkin_ws

A compilação deve ser bem-sucedida.

Configure o Raspberry Pi 4b para reconhecer os periféricos USB TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Execute ifconfig e anote o IP de Raspbery Pi.

ifconfig

Edite ~ /.bashrc. Adicione as linhas abaixo e execute-as também em seu shell.

exportar ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

exportar ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Sincronizar Raspberry Pi e hora do PC:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Neste ponto, sua configuração deve ser concluída. Agora você pode usar seu Raspberry Pi 4b em vez de Raspberry Pi 3/3 + em seu TurtleBot3.