Estacionamento autônomo paralelo para fabricação de carros usando Arduino: 10 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:36

No estacionamento autônomo, precisamos criar algoritmos e sensores de posição de acordo com certas suposições. Nossas suposições serão as seguintes neste projeto. No cenário, o lado esquerdo da estrada consistirá em paredes e áreas de parque. Como você pode ver no vídeo, existem 4 sensores no total, 2 no lado esquerdo do carro e um na parte traseira e frontal.

Passo 1:

Passo 2:

Etapa 3:

Etapa 4: Algoritmo do sistema:

Os dois sensores do lado esquerdo do carro entendem que a parede é 15 cm menor que o valor medido e avançam. Registra isso na memória. Os dois sensores na borda medem continuamente e, quando esses valores são iguais aos valores resultantes, você deve decidir como estacionar.

Algoritmo de seleção do método Park

• Caso 1: Se o valor medido for maior que o carro e menor que o comprimento do carro, o sistema de estacionamento paralelo funcionará.
• Caso 2: Se o valor medido for maior que o comprimento do carro, o robô irá estacionar verticalmente.

Etapa 5: Algoritmo de estacionamento paralelo:

Nesse caso, o carro atravessa a área de estacionamento e para quando dois sensores na lateral voltam a ver a parede. Ele volta um pouco e vira 45 graus para a direita. Enquanto se move para trás, o sensor traseiro vai para a área do parque medindo e começa a virar à esquerda. Durante o movimento para a esquerda, os sensores nas bordas medem continuamente e os dois sensores continuam a girar para a esquerda até que o valor medido se iguale. Pare quando você for igual. O sensor frontal mede e avança até ficar pequeno em 10 cm e para quando é pequeno em 10 cm. O estacionamento acabou.

Etapa 6: Algoritmo de estacionamento vertical

Se os sensores nas bordas medem o valor muito ao longo do comprimento do carro, o carro para e gira 90 graus para a esquerda. Eles começam a se mover em direção ao estacionamento. Neste momento, o sensor frontal mede continuamente e o carro para se o valor medido for inferior a 10 cm. A operação do parque está concluída.

Etapa 7: Materiais:

• Arduino Mega
• Escudo do motor Adafruit
• Kit 4 Dc Motor Robot
• Sensor ultrassônico de 4 peças HC-SR04
• Sensor de velocidade infravermelho LM 393
• Bateria Lipo (7,4 V 850 mAh é suficiente)
• Cabos jumper

Compre:

Etapa 8: Seção mecânica:

O sensor infravermelho do sistema mede a velocidade do motor. O objetivo é medir o número de voltas das rodas quando estacionadas e garantir o estacionamento sem erros. Se você não tiver um disco codificador no kit do robô, poderá instalá-lo adicionalmente. O ponto a ser observado aqui é o número de buracos no disco do codificador. O número de buracos do codificador neste projeto é 20 dir. Se você tiver um número diferente, precisará ajustar as curvas do carro novamente.

Posicione o sensor de velocidade LM393 conforme mostrado acima. Certifique-se de que os orifícios do disco codificador estejam na velocidade

Etapa 9: Diagrama de circuito:

Conexões de pinos de sensores ultrassônicos

Sensor frontal => Trig Pin: D34, Eco Pin: D35

Sensor frontal esquerdo => Trig Pin: D36, Eco Pin: D37

Sensor traseiro esquerdo => Trig Pin: D38, Eco Pin: D39

Sensor traseiro => Trig Pin: D40, Eco Pin: D41

Conexões do pino do motor CC da blindagem do motor; Motor dianteiro esquerdo => M4

Motor dianteiro direito => M3

Motor traseiro esquerdo => M1

Motor traseiro direito => M2

LM393 Conexões de pinos do sensor de velocidade VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Etapa 10: Parte do software

Você pode encontrar a biblioteca de sensores e o código do Arduino aqui >> carro de estacionamento autônomo