Como modificar um servo para obter feedback de loop fechado: 7 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:34

► Ao dirigir um servo com um microcontrolador (como Arduino), você só pode dar ordens de localização de destino (em sinal PPM).

Com este pedido, o servo se moverá para este local de destino. Mas não é instantâneo! Você não sabe exatamente quando o local será alcançado …

Este é o controle de malha aberta.

► Se você precisar mover para locais diferentes em sequência, a maneira usual é inserir pausas (instruções de atraso) para permitir que o servo realize a movimentação.

E se você também precisar de reatividade, terá que modificar o servo para obter um circuito de malha fechada.

Etapa 1: desmontando o servo

desparafuse os 4 parafusos

não se surpreenda se houver na parte superior … veja como a parte inferior é montada com esses parafusos longos

desalojar o adaptador da antepara da parte inferior de plástico

agora você pode ver o PCB, não mova muito: há fios curtos.

pronto para a próxima etapa, encontrar o pino de sinal do potenciômetro interno!

Etapa 2: use um servo testador para poder mover o servo enquanto mede as tensões

Este testador oferece 3 modos: escolha o modo manual ao girar o potenciômetro, o servo está girando de acordo.

Procure algo chamado "Multi Servo Tester 3CH ECS Consistency Speed Controler Canais de energia CCPM Meter" por alguns dólares.

Etapa 3: Encontre o pino de sinal

O servo utiliza um potenciômetro interno para saber sua localização.

Vamos hackear o PCB e recuperar essas informações do próprio pote:-)

Nesse caso, pude ver abaixo da placa de circuito impresso os 3 fios vermelhos saindo do potenciômetro (gnd, 5v, sinal).

Use o multímetro na posição de tensão contínua. Um bom palpite é o fio do meio, mas …

Meça a tensão entre o fio preto do servo e os 3 pinos (vindo de 3 fios de baixo)

Você deve encontrar 0 V, 5 V ou menos e uma terceira tensão que varia enquanto o servo está se movendo. Use o testador servo para isso!

Entendi? Próxima Etapa

Etapa 4: Solda

Agora você deseja soldar um fio a este pino, mas ANTES disso, certifique-se de fazer um furo na parte inferior e inserir o fio.

Agora você pode soldar!

Etapa 5: Fio de sinal

Agora você tem um servo com um 4º fio fornecendo sua posição real (não importa o último pedido que ele recebeu).

Etapa 6: Servo 8V

Você pode realizar o mesmo com um servo mais forte, geralmente fornecido em 7V ou 8V ou mais

Certifique-se de verificar se o sinal do potenciômetro varia sempre abaixo de 5V. Se variar até 8 V, isso fará com que seu Arduino queime.

No caso deste (esplêndido) servo digital RDS5160 de 60kg.cm, a fonte de alimentação pode ser entre 6 e 8,4 VCC.

Mas a placa eletrônica converte a tensão para um máximo de 3,3 V: está OK para fins de arduino:-)

A propósito, você pode dar um nó no fio atrás da caixa de plástico para evitar que se rasgue de fora …

Etapa 7: indo além

Agora você pode codificar um PID para regular seus movimentos.

Aqui estão alguns links: no servo

em PID