Índice:
- Suprimentos
- Etapa 1: Conecte os Servos
- Etapa 2: conectar o botão de pressão
- Etapa 3: conectar os codificadores rotativos
- Etapa 4: os arquivos STL
- Etapa 5: O Código
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:35
Visitei howtomechatronics.com e vi o braço do robô controlado por bluetooth lá.
Eu não gosto de usar bluetooth, mais eu vi que podemos controlar servo com codificador rotativo, então eu o redesenhei para poder controlar o braço do robô usando codificador rotativo e gravá-lo
Suprimentos
SG90 * 3
MG996 * 3
codificador rotativo * 6
Arduino mega * 1
Botão de pressão de 2 pinos * 2
Resistor de 560 ohms * 2
Parafusos e porcas M3
impressora 3d
Etapa 1: Conecte os Servos
Da esquerda para a direita: servo de base (MG996), servo de cintura inferior (MG996), servo de cotovelo (MG996), servo de mão inferior (SG90), servo de mão média (SG90), servo de garra (SG90)
Não devemos conectar os 5V do Arduino em 5V externos (ou seja, resistor em paralelo e eles tentarão carregar um ao outro), mas precisamos conectar o aterramento juntos como referência para que funcionem Se você não tiver o aterramento conectado ao Arduino, não há caminho de retorno para a corrente do seu fio de sinal (fio amarelo), portanto, o aterramento da alimentação externa deve ser conectado ao pino de aterramento do servo e ao pino de aterramento do Arduino. (Enquanto os fios preto e vermelho são fontes de alimentação independentes)
Observe aqui que separei o diagrama de conexão para servo, botão de pressão e codificador rotativo porque é mais fácil de ler separadamente (todos eles se conectam a um único Arduino Mega usando pino em cada diagrama)
Etapa 2: conectar o botão de pressão
O esquerdo é o botão de reset
O botão play é o certo
O botão de reprodução irá reproduzir os movimentos gravados
O resistor que usei é dois 560 ohm
Etapa 3: conectar os codificadores rotativos
Pinos de conexão:
// Entradas do codificador rotativo 1
#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49
// Entradas do codificador rotativo 2
# define CLK2 45 # define DT2 43 # define SW2 41
// Entradas do codificador rotativo 3
# define CLK3 50 # define DT3 48 # define SW3 46
// Codificador Rotativo 4 Entradas
#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38
// Codificador Rotativo 5 Entradas
#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30
// Codificador Rotativo 6 Entradas mais à direita
# define CLK6 26 // 26 # define DT6 24 // 24 # define SW6 22 // 22
Etapa 4: os arquivos STL
Os arquivos STL creditam howtomechatronics.com
Etapa 5: O Código
Passos:
Pressione redefinir (redefinir a reprodução)
Para servo exceto agarrar servo: gire o codificador rotativo de cada servo - pressione o codificador (posição inicial de registro) para cada servo, como girar o codificador 1 - apertar, girar o codificador 1 - girar o codificador 2 - apertar, girar o codificador 2
Depois de registrar as posições iniciais, podemos fazer o mesmo para registrar a posição final
Para agarrar servo: (com o outro servo) pressione o codificador (registro agarrar aberto) (depois de registrarmos a posição inicial do outro servo e eles estiverem nessa posição) gire - pressione novamente (grave agarrar próximo para pegar algo) (depois de registrarmos a posição final do outro servo e eles estarem nessa posição) gire - pressione o codificador (captura de registro aberta para liberar o objeto)
pressione o botão iniciar (os servos irão girar começar na posição inicial, para a posição final) // se quiser repetir o processo, é necessário pressionar o botão iniciar várias vezes
o botão play é o certo
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