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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
Braço do robô servo motor controlado por FPGA
O objetivo deste projeto é criar um sistema programável que possa realizar operações de soldagem na placa perfurada. O sistema é baseado na placa de desenvolvimento Digilent Basys3 e será capaz de soldar componentes na placa de teste de desempenho para criar pequenos projetos eletrônicos com um número limitado de componentes que foram montados anteriormente pelo usuário.
Como minha experiência com programação fpga e software Vivado é limitada, usei o princípio de comando do servo motor que encontrei aqui: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… e fui crescendo a partir daí até conseguir controlar o braço do meu robô, portanto, alguns dos arquivos que utilizo no meu projeto foram criados pelo engenheiro que carregou o tutorial disponível no link mencionado anteriormente.
O projeto pode controlar 4 servo motores. Para isso criei uma réplica do "Pmod CON3" utilizando o esquema e a documentação disponíveis no site da Digilent:
Este Instructable ajudará você a entender como controlar 4 motores do tipo servo rc independentemente usando uma placa fpga. Cada motor pode ser movido em uma posição de 0, 45, 90 e 170 graus, já que os servos do braço do meu robô só podem se mover de 0 a 180 (ou 170 no meu caso) graus.
Por causa de algum problema que encontrei em um dos meus servo motores (provavelmente de baixa qualidade), configurei a placa Basys3 para mover os motores até 170 graus para evitar a destruição do (já) servo motor com defeito. De qualquer forma, um limite de 170 graus parece suficiente para que este projeto funcione corretamente.
Etapa 1: Componentes e equipamentos
- quatro servo motores rc (S05NF STD ou S06NF STD) ou um servo motor robotarm
- Quadro fpga Digilent Basys 3
- Software Xilinx Vivado
- cabo micro USB
- Pmod CON3: Servo Conectores R / C
- Alimentação CC de 5-7,2 volts
Etapa 2: Arquivos de projeto
Extraia os arquivos e abra o projeto no software Vivado.
Etapa 3: Conectando os componentes
Conecte cada um dos quatro servo motores em um dos quatro slots dedicados prestando EXTRA atenção à configuração dos pinos que é semelhante ao do PmodCON3 original (da esquerda para a direita PWM, Vcc, GND).
Conecte o DIY PmodCON3 no lado superior do Basys3 Pmod Connector C. Conecte a fonte de alimentação de 5-8 Volts ao DIY PmodCon3.
Conecte a placa Basys3 ao pc, abra o projeto e gere o bitstream. Programe o Basys3 usando as informações do site da Digilent.
Use os botões e interruptores Sw0 e Sw1 na placa Basys3 para operar os servo motores.
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