2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando as informações do giroscópio
- Integrando celular e arduino
Suprimentos
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 Servo motores
- Módulo Bluetooth para Arduino
- Case para 4 pilhas AA
- 4 pilhas AA
Etapa 1: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados devem ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos não pode ser necessária diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se usar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizados 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Etapa 2: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e define
Utilizamos uma biblioteca Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar uma conexão bluetooth.
Configurar
Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.
SetPosition
Essa é uma função que define uma posição dos servos.
Ciclo
A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:
- O valor 0 (zero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 significa o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitada a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as principais posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Etapa 3: Android
O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados como carros alegóricos, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.
Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).
Uma conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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