Índice:
- Etapa 1: a base
- Etapa 2: o braço
- Etapa 3: Servos horizontais e de elevação
- Etapa 4: o braço
- Etapa 5: a garra
- Etapa 6: o Arduino
Vídeo: Robô de braço mecânico 4 DOF controlado por Arduino: 6 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37
Recentemente comprei este conjunto no aliexpress, mas não consegui encontrar uma instrução que se adequasse a este modelo. Então ele acaba construindo quase duas vezes e fazendo muitos experimentos para descobrir os ângulos corretos de montagem do servo.
Uma documentação razoável está aqui, mas perdi muitos detalhes e alguns braços estão montados no lado errado, então não confie muito nisso.
Depois de escrever este instrutível, encontrei o verdadeiro aqui. A única diferença é que eles montam o braço traseiro do antebraço direito do outro lado do rack e, portanto, precisam de um espaçador na junta superior. Outra instrução pode ser encontrada aqui.
Então aqui está uma instrução rápida para este modelo:-) mas com software melhorado.
O software para controlar o Robot Arm manualmente ou por IR remoto está disponível no GitHub e incluído na biblioteca ServoEasing Arduino como um exemplo.
Etapa 1: a base
O ângulo do servo para esta imagem é de quase 90 graus e tome cuidado para construir a placa na orientação correta, ela não é simétrica!
Etapa 2: o braço
É melhor montar essa parte a seguir!
Etapa 3: Servos horizontais e de elevação
O ângulo para o servo direito (horizontal) é de 60 graus para o braço apontando para cima ou 180 graus na posição mais avançada possível.
O ângulo para o servo esquerdo (elevação) é de 0 grau para o braço conectado ser vertical. Mas como você só consegue montar a buzina em degraus de 18 graus, para mim acaba ficando 15 graus na posição vertical.
Etapa 4: o braço
Nenhum espaçador necessário aqui.
Etapa 5: a garra
Eu defino o ângulo do servo para que a garra fique aberta em 0 graus e feche em 65 graus.
Um espaçador é necessário para a montagem do braço esquerdo e dois são necessários para o mecânico da garra.
Estes são os únicos espaçadores necessários para todo o braço do robô.
Etapa 6: o Arduino
O software está disponível no GitHub e incluído na biblioteca ServoEasing Arduino como um exemplo. Pode ser útil para ajudar a definir os servos para a posição correta para a montagem, usando o Monitor Serial Arduino. E tenha cuidado, após 10 segundos de inatividade nos potenciômetros, após a reinicialização, a função de movimento automático iniciará:-).
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