Índice:
- Suprimentos
- Etapa 1: Conectando o Sensor EMG à DCPU
- Etapa 2: Conectando o Servo Motor à DCPU
- Etapa 3: fazendo a garra de origami
- Etapa 4: Tornando a garra funcional
- Etapa 5: conectando o servo motor à garra
- Etapa 6: a etapa final e o código
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2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:36
![Interface Homem-Computador: Funcione uma garra (feita por Kirigami) por movimento de pulso usando EMG Interface Homem-Computador: Funcione uma garra (feita por Kirigami) por movimento de pulso usando EMG](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-1-j.webp)
Portanto, esta foi minha primeira tentativa em uma interface humano-computador. Capturei os sinais de ativação muscular do movimento do meu pulso usando um sensor EMG, processei-os através de python e arduino e ativei uma pinça baseada em origami.
Suprimentos
1. ESP-32
2. Fio de ligação
3. Sensor EMG (incluindo eletrodos de ECG)
4. Servo Motor (SG-90)
5. DCPU (observe que isso também pode ser feito sem usar o DCPU, fazendo as conexões diretamente ao ESP-32.)
Etapa 1: Conectando o Sensor EMG à DCPU
![Conectando o Sensor EMG à DCPU Conectando o Sensor EMG à DCPU](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-2-j.webp)
Antes de iniciar o clipe do ESP-32 para o DCPU. Agora, precisamos capturar os sinais EMG. Isso será obtido conectando-se o sensor EMG à DCPU. As conexões dos fios do jumper serão feitas da seguinte forma (EMG-DCPU).-:
1. GND -GND
2. 3,3 V-Vcc
3. Out-35 (ou qualquer um de seus pinos de saída preferidos)
* Todo o diagrama do circuito é fornecido abaixo *
Etapa 2: Conectando o Servo Motor à DCPU
![Conectando o servo motor à DCPU Conectando o servo motor à DCPU](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-3-j.webp)
Para mover a pinça de origami, usaremos um servo motor. Quando movemos nosso pulso para cima, o servo irá girar e quando colocarmos nosso pulso para baixo, ele voltará à sua posição inicial. O servo será conectado da seguinte forma (Servo-DCPU) -:
1. Gnd-Gnd
2. Vcc-5v
3. Out-32
Etapa 3: fazendo a garra de origami
![Fazendo a garra de origami Fazendo a garra de origami](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-4-j.webp)
Anexei um arquivo com o layout de seu design. As linhas retas pretas são as que precisam ser cortadas e as linhas pontilhadas são as linhas que você precisa dobrar. Imprima o anexo em uma folha A4 grossa.
Etapa 4: Tornando a garra funcional
![Tornando a garra funcional Tornando a garra funcional](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-5-j.webp)
![Tornando a garra funcional Tornando a garra funcional](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-6-j.webp)
![Tornando a garra funcional Tornando a garra funcional](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-7-j.webp)
Para tornar a pinça funcional, teremos que colocar duas cordas / fios de cima para baixo, conforme mostrado na figura.
Depois de colocar os fios, tente puxar os dois e a pinça deve fechar e abrir. Caso contrário, tente aumentar o tamanho dos orifícios ou reinserir a linha.
Etapa 5: conectando o servo motor à garra
![Anexando o servo motor à garra Anexando o servo motor à garra](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-8-j.webp)
![Anexando o servo motor à garra Anexando o servo motor à garra](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-9-j.webp)
![Anexando o servo motor à garra Anexando o servo motor à garra](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-10-j.webp)
Para construir um suporte estável para seu servo motor e garra, você pode usar uma caixa. Fiz uma caixa de origami que usei para prender o servo motor e a garra. Você pode imprimir o anexo que dei para fazer a caixa. (As medidas escritas nos anexos estão erradas, então apenas imprima em uma folha A4 sem se preocupar com elas.)
Depois de colocar o servo motor em posição na caixa, prenda ambas as roscas da garra aos orifícios presentes nas conexões do servo motor. Mantenha as cordas apertadas para que, conforme o servo gira, a garra possa se fechar.
Etapa 6: a etapa final e o código
![A etapa final e o código A etapa final e o código](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-11-j.webp)
![A etapa final e o código A etapa final e o código](https://i.howwhatproduce.com/images/007/image-20572-12-j.webp)
Conecte os cabos do eletrodo ao EMG e coloque o eletrodo vermelho na parte superior do seu pulso, abaixo dos nós dos dedos. Agora coloque os eletrodos amarelos e verdes em seu antebraço. Consulte a foto para ver a posição exata.
Finalmente, você deve inserir os códigos python e arduino e fazer o upload deles. Os códigos são fornecidos abaixo.
O projeto agora está pronto. Após fazer o upload do código do arduino, abra o python e execute o código. Você verá um gráfico mostrando alguns valores no eixo y. Mantenha sua mão reta e observe o valor inicial no eixo y. Vai ser diferente de pessoa para pessoa (para mim foi 0,1). Depois de anotar o valor, edite o código Python e coloque esse número na variável 'threshold'. Execute o código novamente e agora você verá todo o projeto em ação.
[Nota- Para que a garra funcione corretamente e o emg receba os sinais corretos, posicione-se longe de qualquer interruptor elétrico ligado, carregador ou dispositivo que possa interferir com os sinais do emg.]
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