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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
Nesse projeto foi desenvolvido um sistema de auto-orientação, utilizando sensores de luminosidade em conjunto com um controle proporcional em servos, utilizando um Dragonboard 410c.
Etapa 1: Materiais
Para este projeto, será aberta:
- 2 Servos 9g (modelo utilizado: Tower Pro sg90)
- Suporte Pan-tilt
- 4 sensores de luminosidade LDR
- 1 placa solar (utilizada: 1v 80ma)
- MDF cortado a laser
- 4 resistores (utilizados: 1kohm)
Etapa 2: montagem
Foi utilizado o escudo mezanino, da 96boards, pois ele possibilita a utilização do nível lógico de 5v e 3.3v, (mais comuns em sensores e atuadores) e possui um atmega 328p, que possibilita leituras analógicas (como no caso dos LDRs, presentes neste Projeto. Os LDRs foram conectados (através de um divisor de tensão com resistores e LDRs, emsérie) como entradas analógicas do Mezzanino e os servos, como digitados.
Etapa 3: Código
Utilizou-se um controle Proporcional na posição angular do servo, utilizando a diferença entre a luminosidade obtida pelos 2 sensores LDR orientados de acordo com seu raio de movimento. Logo, a diferença de luminosidade define quando e quão rápido o servo de determinado eixo (pan ou tilt) se move. Os ganhos e pesos foram calibrados por tentativa e erro, para obter a melhor resposta possível.
Etapa 4: Protótipo Modelado Em 3D
Foi desenvolvido uma caixa que é acoplável no suporte do servo, organizando toda a eletrônica e isolando os LDRs em regiões "profundas", para delimitar a sua captação de luz.
Etapa 5: Resultados
O resultado é este que segue em vídeo, validando o protótipo e o algoritmo de controle implementado, tornando essa tecnologia vantajosa para otimizar o aproveitamento da radiação solar por placas foto-voltaicas.
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