Braço robótico de picolé (formato alternativo): 6 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Aprenda a construir um braço robótico simples baseado em Arduino com uma pinça usando palitos de picolé e alguns servos.

Suprimentos

• 14 palitos de picolé
• 4 Micro Servos (com seus chifres e parafusos)
• 4 potenciômetros rotativos
• 1 tábua de pão de meio tamanho
• 1 Arduino Uno
• 1 bateria de 6 volts
• 26 cabos jumper
• Pistola de cola quente + bastões de cola quente
• Chave de fenda pequena
• IDE Arduino
• Cabo USB para Arduino

Etapa 1: Calibrar os Servos

Anexe os chifres (anexos de asa branca) aos servos colocando-os em cima dos servos. Três dos servos precisam do chifre que se estende em duas direções, enquanto um servo vai precisar do chifre que se estende em apenas uma direção. Gire a buzina no sentido anti-horário o máximo que puder. Retire a buzina e ligue-a novamente na posição calibrada. Um dos servos com os chifres de duas direções precisa ser calibrado paralelamente ao servo, enquanto os outros três precisam ser perpendiculares aos servos. Aparafuse os chifres usando um pequeno parafuso e uma chave de fenda.

Etapa 2: Prepare os Servos

Para o servo que foi calibrado de forma que o chifre fique paralelo ao servo, cole uma ponta do palito de picolé na parte plana do chifre. Para um dos servos com chifre de duas direções que foi calibrado de forma que o chifre fique perpendicular ao servo, cole quente uma extremidade do palito de picolé no lado plano do chifre. Para o outro servo com chifre bidirecional que foi calibrado de forma que o chifre fique perpendicular ao servo, cole com cola quente o meio do palito do picolé no lado plano do chifre. Essa etapa é diferente, o picolé não cola na parte plana do chifre. Para o servo com chifre unidirecional, cola quente uma das pontas do palito de picolé no lado fino do chifre no sentido horário.

Cole 4 palitos de picolé com cola quente, de forma que eles fiquem empilhados um sobre o outro. Cole o lado plano da pilha na parte inferior do servo que foi calibrado para ficar paralelo ao servo. Rasgue qualquer excesso de cola nas bordas para que a pilha fique plana.

Etapa 3: monte a estrutura

Coloque 3 palitos de sorvete em uma direção e 3 palitos de sorvete perpendiculares aos três primeiros para criar uma grade. Cole todas as peças com cola quente. Cole o fundo do servo que tem o meio do palito de picolé preso à base que você acabou de criar. Oriente o servo com a pilha de palitos de sorvete presos de forma que os palitos de sorvete presos ao chifre possam girar para cima no ar. Cole a lateral da pilha de palitos de sorvete no palito de sorvete no servo base. Cole o último servo com um chifre de duas direções no palito de picolé do servo anterior, de modo que o palito gire para longe do centro do robô. Cole a lateral do último servo (em oposição à parte inferior) no palito de picolé do servo anterior para que, quando esse servo girar, as pontas dos dois palitos de picolé fechem e funcionem como uma pinça.

Etapa 4: Fiação

Construa o circuito mostrado. Depois de programar o Arduino, isso permitirá que você controle cada um dos servos com o potenciômetro correspondente.

Etapa 5: Código

#incluir

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Anexar potenciômetros const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configure tudo e será executado uma vez servo1.attach (6); // Anexa servos e define os modos de pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Comece o arduino / loop} void loop () {// coloque seu código principal aqui, para executar repetidamente: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lê os valores dos potenciômetros int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mapeia os valores dos potenciômetros (0-1023) para ângulos que o servo pode ler (0-179 graus) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Faça os servos se moverem para os ângulos mapeados servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Etapa 6: solução de problemas

Nada está se movendo: certifique-se de que a bateria esteja ligada e o Arduino conectado. Verifique novamente o circuito para ter certeza de que tudo está conectado corretamente.

Um servo não está funcionando: tente pressionar o botão de reinicialização no Arduino. Às vezes, o servo para de funcionar se for pressionado demais. O servo pode estar morto, tente substituir os fios pelos fios de um servo funcionando para ver se este servo está funcionando.

Um servo está agitado: o servo pode estar carregando muito peso. Experimente adicionar um capacitor à fiação do servo.