Braço robótico 3D com motores de passo controlados por Bluetooth: 12 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58

Neste tutorial veremos como fazer um braço robótico 3D, com motores de passo 28byj-48, um servo motor e peças impressas em 3D. Placa de circuito impresso, código-fonte, diagrama elétrico, código-fonte e muitas informações estão incluídos no meu site

Etapa 1: Aplicação

Baixe o aplicativo e o arquivo de origem ->

Etapa 2: Circuito

Etapa 3: Materiais do Projeto

Arduino uno

Características

• Microcontrolador: ATmega328
• Tensão operacional: 5v
• Tensão de entrada (recomendada): 7 - 12 v
• Pinos de entrada / saída digital: 14 (dos quais 6 são saídas PWM)
• Pinos de entrada analógica: 6
• Memória Flash: 32 KB (ATmega328) dos quais 0,5 KB é usado pelo Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Velocidade do relógio: 16 MHZ.

Etapa 4: motor de passo 28BYJ-48

Os parâmetros deste motor de passo são:

• Modelo: 28BYJ-48 - 5V
• Tensão nominal: 5V (ou 12V, valor indicado na parte traseira).
• Número de fases: 4.
• Redutor de velocidade: 1/64
• Ângulo do passo: 5, 625 ° / 64
• Frequência: 100Hz
• Resistência DC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Frequência de tração:> 600Hz
• Freqüência não pull:> 1000Hz
• Torque de tração:> 34,3mN.m (120 Hz)
• Torque de autoposicionamento:> 34,3mN.m
• Torque de fricção: 600-1200 gf.cm
• Arrasto no torque: 300 gf.cm
• Resistência de isolamento> 10MΩ (500V)
• Isolamento elétrico: 600VAC / 1mA / 1s
• Grau de isolamento: A
• Aumento de temperatura: <40K (120 Hz)
• Ruído: <35dB (120 Hz, sem carga, 10 cm)

Etapa 5: ULN2003APG

Especificações principais:

• Corrente nominal do coletor de 500 mA (saída única)
• Saída de 50 V (há uma versão que suporta saída de 100 V)
• Inclui díodos de retorno de saída
• Entradas compatíveis com TTL e lógica CMOS 5-V

Etapa 6: Recursos do Servo SG90 Tower Pro

• Dimensões (C x L x A) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 polegadas)
• Peso: 9 gramas
• Peso com cabo e conector: 10,6 gramas
• Torque a 4,8 volts: 16,7 oz / in ou 1,2 kg / cm
• Tensão de operação: 4,0 a 7,2 volts
• Velocidade de giro a 4,8 volts: 0,12 seg / 60º
• Conector universal para a maioria dos receptores de controle de rádio
• Compatível com placas como Arduino e microcontroladores que operam a 5 volts.

Pinagem

Laranja-> Sinal

Vermelho-> Positivo

Castanho-> Negativo

Etapa 7: Módulo Bluetooth HC-05

• Funciona como um dispositivo bluetooth mestre e escravo
• Configurável usando comandos AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Frequência operacional: banda ISM de 2,4 GHz
• Modulação: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Potência de transmissão: <= 4dBm, Classe 2
• Sensibilidade: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: Autenticação e criptografia
• Perfis de Bluetooth: porta serial Bluetooth.
• Distância de até 10 metros em condições ideais
• Tensão operacional: 3,6 VDC a 6 VDC
• Consumo de corrente: 30 mA a 50 mA
• Chip: BC417143
• Versão ou firmware: 3.0-20170609
• Baud padrão: 38400
• Taxas de baud compatíveis: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interface: Serial TTL
• Antena: Integrada no PCB
• Segurança: autenticação e criptografia (senha padrão: 0000 ou 1234)
• Temperatura de trabalho (máx.): 75 ° C
• Temperatura de trabalho (Min): -20 ° C
• Dimensões: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Etapa 8: 4 LEDs (opcional)

Etapa 9: Alfinetes (opcional)

Etapa 10: Jumper

Etapa 11: PCB

Baixe o arquivo Gerber ->

Etapa 12: Código Fonte

Baixe o código-fonte em