Braço robótico de picolé: 17 etapas (com fotos)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Veja como construir um braço robótico simples com uma pinça usando palitos de picolé, um Arduino e alguns servos.

Suprimentos

Sinta-se à vontade para usar materiais semelhantes ou o que você já tiver. (por exemplo, papelão em vez de palitos de picolé)

Materiais:

• 14 palitos de picolé
• 4 Micro Servos (com seus chifres e parafusos)
• 4 potenciômetros rotativos
• 1 tábua de pão de meio tamanho
• 1 Arduino Uno
• 1 bateria de 6 volts
• 26 cabos jumper

Ferramentas:

• Pistola de cola quente + bastões de cola quente
• Chave de fenda de precisão ou outra chave de fenda pequena
• IDE Arduino
• Cabo USB para Arduino

Etapa 1: Escolha chifres para seus servos

Materiais para esta etapa:

• 4 Micro Servos
• 3 chifres que se estendem em 2 direções
• 1 buzina que se estende em 1 direção

Instruções:

Anexe os chifres (anexos de asa branca) aos servos. Três dos servos precisam do chifre que se estende em duas direções, enquanto um servo vai precisar do chifre que se estende em apenas uma direção. Simplesmente coloque os chifres no topo dos servos.

Etapa 2: Calibrar os Servos

Materiais para esta etapa:

4 Micro Servos

Instruções:

Gire a buzina no sentido anti-horário o máximo possível. Em seguida, retire a buzina e ligue-a novamente na posição calibrada.

Um dos servos com cornetas de direção dupla precisa ser calibrado paralelamente ao servo, enquanto os outros três precisam ser calibrados perpendicularmente aos servos.

Acima está uma foto dos servos calibrados girados totalmente no sentido anti-horário. Estas são as posições calibradas

Por que calibrar os servos? Os servos só se movem 180 graus, por isso é importante calibrá-los de forma que o servo gire entre os ângulos que queremos.

Etapa 3: aparafuse os servos

Materiais para esta etapa:

• 4 Micro Servos
• 4 pequenos parafusos
• Chave de fenda de precisão ou outra chave de fenda pequena

Instruções:

Aparafuse os chifres usando um pequeno parafuso e a chave de fenda apropriada.

Etapa 4: prenda os palitos de picolé aos servos (pt 1/4)

Materiais para esta etapa:

• O único servo que foi calibrado para que o chifre fique paralelo ao servo
• 1 palito de picolé
• Pistola de cola quente

Instruções:

Para o servo que foi calibrado de forma que o chifre fique paralelo ao servo, cole uma ponta do palito de picolé na parte plana do chifre.

Acima está uma foto deste servo girado completamente no sentido anti-horário

Etapa 5: prenda os palitos de picolé aos servos (ponto 2/4)

Materiais para esta etapa:

• Um dos outros dois servos que têm chifres de dupla direção
• 1 palito de picolé
• Pistola de cola quente

Instruções:

Cole uma das pontas do palito de picolé no lado plano do chifre do servo.

Acima está uma foto deste servo girado completamente no sentido anti-horário

Etapa 6: prenda os palitos de picolé aos servos (ponto 3/4)

Materiais para esta etapa:

• O último servo que tem uma buzina de dupla direção
• 1 palito de picolé
• Pistola de cola quente

Instruções:

Para o outro servo, cole o meio do palito de picolé na parte plana do chifre.

Acima está uma foto deste servo girado completamente no sentido anti-horário

Etapa 7: prenda os palitos de picolé aos servos (pt 4/4)

Esta etapa é diferente. Leia cuidadosamente

Materiais para esta etapa:

• O único servo com buzina de direção única
• 1 palito de picolé
• Pistola de cola quente

Instruções:

Cole uma ponta de um palito de picolé no lado fino do chifre no sentido horário. Sim, o palito de picolé está "de lado" em comparação com a etapa anterior. Isso pode ser um pouco complicado de colar.

Acima está uma foto deste servo girado completamente no sentido anti-horário

Etapa 8: Crie uma base para um servo

Materiais para esta etapa:

• O único servo que é calibrado de forma que o chifre fique paralelo ao servo
• 4 palitos de picolé
• Pistola de cola quente

Instruções:

Cole quatro palitos de picolé com cola quente, de forma que fiquem empilhados uns sobre os outros. Rasgue qualquer excesso de cola nas bordas.

Em seguida, cole a parte inferior do servo no centro do lado plano contínuo da pilha de palitos de sorvete. Rasgue o excesso de cola.

Etapa 9: Construa a base para todo o robô

Materiais para esta etapa:

• 6 palitos de picolé
• Pistola de cola quente

Instruções:

Coloque 3 palitos de picolé em uma direção. Em seguida, coloque 3 palitos de picolé na outra perpendicular usando cola quente para conectar tudo.

Etapa 10: Conecte o primeiro servo

Materiais para esta etapa:

• O único servo com o meio do palito de picolé colado no servo
• Pistola de cola quente
• A base para todo o robô da última etapa

Instruções:

Cole a parte inferior do servo na base.

Etapa 11: Anexe o segundo servo

Materiais para esta etapa:

• O servo com a pilha de palitos de picolé presos à base
• A estrutura da última etapa
• Pistola de cola quente

Instruções:

Oriente o servo lateralmente para que o palito de picolé possa girar para cima no ar.

Cole a borda inferior da pilha de palitos de sorvete na estrutura existente. (Ver foto)

Etapa 12: Anexe o terceiro servo

Materiais para esta etapa:

• O último servo com a buzina de dupla direção
• A estrutura da última etapa
• Pistola de cola quente

Instruções:

Cole o servo na extremidade do palito de picolé saliente da estrutura existente para que o palito de picolé do servo gire para longe do centro do robô

Etapa 13: Anexe o último servo! (Garra)

Materiais para esta etapa:

• O último servo
• A estrutura da última etapa
• Pistola de cola quente

Instruções:

Cole o lado grande e achatado (em oposição à parte inferior do servo usado nas etapas anteriores) ao lado próximo do palito de picolé do último servo para que o palito de picolé desse servo gire na mesma área que o palito de picolé do último servo.

Ao colar, certifique-se de inclinar o servo de forma que, quando ele for girado cerca da metade, os dois palitos de picolé se toquem na ponta.

Acima está uma foto de uma pinça aberta e fechada

Etapa 14: monte o circuito

Materiais para esta etapa:

• 1 placa de ensaio de meio tamanho
• 1 Arduino Uno ou microcontrolador equivalente
• 26 cabos jumper
• 1 bateria de 6 volts (6 volts máx.)

Instruções:

Replique o diagrama fornecido acima!

Etapa 15: Faça upload do código

Materiais para esta etapa:

• IDE Arduino
• Cabo USB para Arduino

Instruções:

Faça upload do seguinte código para o seu arduino usando o cabo USB:

#incluir

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Anexa os potenciômetros const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configure tudo e será executado uma vez servo1.attach (6); // Anexa servos e define os modos de pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Comece o arduino / loop} void loop () {// coloque seu código principal aqui, para executar repetidamente: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lê os valores dos potenciômetros int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mapeia os valores dos potenciômetros (0-1023) para ângulos que o servo pode ler (0-179 graus) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Faça os servos se moverem para os ângulos mapeados servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Etapa 16: Pronto

Gire os potenciômetros para controlar o robô!

Etapa 17: Solução de problemas

Não está se movendo

Certifique-se de que a bateria esteja ligada e o Arduino conectado.

Verifique o circuito para ter certeza de que tudo está correto e conectado.

Um servo não está funcionando

Primeiro, tente apertar o botão reset em seu Arduino. Às vezes, um servo pode parar de funcionar se formos longe demais.

O servo pode simplesmente estar morto, tente conectar o circuito desse servo em outro servo e veja se o novo servo funciona.

Caso contrário, o problema está em seu circuito.

Servos estão nervosos

Seu servo simplesmente pode estar nervoso.

O servo pode estar carregando muito peso.

Experimente adicionar um capacitor à fiação de alimentação dos servos.