Índice:
- Etapa 1: lista de compras
- Etapa 2: construir a estrutura usando algumas peças Lego (compatíveis)
- Etapa 3: Diagrama de fiação e codificação
- Etapa 4: Aproveite
Vídeo: Robô com autoequilíbrio de 2 rodas: 4 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37
Na minha humilde opinião, você não é um verdadeiro Criador, a menos que não construa seu próprio robô de equilíbrio automático de 2 rodas.:-)
Então, aqui está… e, o mais importante, funciona !!!
Este projeto parece muito simples. Em vez disso, requer um bom nível de conhecimento de física (pêndulo inverso), matemática (Filtro de Kalman) e mecânica (PID).
São pessoas que escolheram este projeto como uma dissertação para obter o título de Engenheiro, portanto não o subestime. Depois que tudo estiver montado, você deve fazer alguns ajustes aprendendo como funciona o controle PID (Proporcional, Integral e Derivativo).
Montei este bot em 3 configurações diferentes, antes de alcançar uma boa estabilidade com o robô desamarrado.
Quando vi na Internet o robô carregando o copo d'água, fiquei imediatamente fascinado e decidi dar uma chance.
AVISO!
Esteja ciente de que as baterias Lipo são perigosas.
Se você tentar este "truque" à prova d'água todos os componentes eletrônicos usando um pouco de CorrosionX.
Se você derramar água no robô, você vai destruí-lo, sem mencionar o fato de que o curto-circuito pode inflamar a bateria Lipo. Para a armação, usei algumas peças semelhantes a Lego Oxford.
O bot é movido por um clone do Arduino Uno.
Etapa 1: lista de compras
Peças Lego (compatíveis)
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Clone Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Blindagem do motor L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Bateria
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Fio Jumper 20cm Fêmea para Macho
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
Conector JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
* Rodas
* (em uma das configurações anteriores que construí, consegui queimar um dos motores, portanto abandonei os motores, mantendo as rodas)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 laços zip
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Etapa 2: construir a estrutura usando algumas peças Lego (compatíveis)
Esta é uma tarefa muito fácil. Acredito que se a Lego começasse a fazer kits (como esse), misturando tijolos com eletrônicos atualizados, eles se sairiam muito melhor em termos de vendas (estão fazendo atualmente).
De qualquer forma, observe que movi a plataforma Lego do Arduino Uno para uma posição mais alta para melhorar o efeito do pêndulo inverso.
Para prender os motores, faça 4 furos na base, passando uma tira zip (para cada motor) nela.
Adicionei um pouco de cola para garantir que os motores não se movam.
Etapa 3: Diagrama de fiação e codificação
Seguindo o esquema acima, conecte o clone do Arduino Uno, a blindagem do motor L298N, o MPU-6050 e a bateria.
Quanto à codificação, você pode encontrar facilmente na Internet o código para este projeto, que graças ao Filtro de Kalman e ao controle PID (Proporcional, Integral e Derivativo), melhora a estabilidade do seu bot.
Se você não encontrar, por favor se inscreva no meu canal no Youtube que enviarei imediatamente.
Etapa 4: Aproveite
Parabéns, você construiu seu robô de equilíbrio automático de 2 rodas!
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