PROJETO: Impulso: 6 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Uma terceira mão

Etapa 1: Ferramentas e lista de peças

Ferramentas / Materiais

• Impressora 3D (Lulzbot Mini e TAZ6)
• Furar
• Lixa
• Super cola
• Software de modelagem 3D (Autodesk Fusion 360)

Peças

• Muito filamento
• Parafusos 15x M3 16mm
• 5x Sensores Adafruit Flex
• 5 Servos TowerPro MG92B
• 1x Arduino Mega
• Carretel de linha de pesca (fio de nylon)
• 1 luva de tecido
• Muitos fios
• 1 bateria de 9V
• 1x breadboard

Etapa 2: modelo 3D

Usamos uma das mãos de nosso colega de equipe como modelo de referência, tirando as medidas de cada segmento do dedo, como você pode ver na imagem acima. Usando as dimensões que medimos, conseguimos CAD cada dedo e a palma da mão.

Após testar se cada dedo desliza perfeitamente na palma da mão, fizemos orifícios na palma para direcionar os fios até o antebraço. O antebraço foi projetado para se encaixar perfeitamente na palma. Também adicionamos corcovas no antebraço para compensar os servos de modo que os fios de náilon não interfiram uns com os outros.

Etapa 3: imprimir

Usamos um Lulzbot Taz com as configurações acima para imprimir todas as partes dos dedos, palma e antebraço.

Etapa 4: montar

Lixe as partes planas de cada dedo e faça orifícios maiores, se necessário. Em seguida, use supercola para colocar os segmentos juntos e use os parafusos M3 como juntas para os segmentos. Depois de fazer isso com cada dedo, deslize as juntas na palma. Para prender o antebraço à palma da mão, colocamos a palma da mão entre duas partes que constituem o antebraço. Para que os sensores flex leiam o movimento dos seus dedos, nós os colamos na luva que o usuário usaria. Depois disso, conectamos os fios de extensão aos pinos dos sensores flex, queimando-os lentamente nos pinos. Por fim, usamos um Arduino Mega onde codificamos a mão para corresponder aos movimentos do usuário dentro da luva.

Etapa 5: Código

O código primeiro define onde cada servo e sensor flexível é conectado. Em seguida, ele inicia o modo de calibração que pega os valores mínimo e máximo dos sensores flex e os mapeia para os valores mínimo e máximo no servo. A última parte do código diz ao servo para se mover para uma posição com base no valor de entrada do sensor.