Robô de seguimento de linha usando o microcontrolador TIVA TM4C1233H6PM: 3 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Um robô de seguimento de linha é uma máquina versátil utilizada para detectar e seguir

as linhas escuras desenhadas na superfície branca. Como este robô é produzido utilizando uma placa de ensaio, será excepcionalmente fácil de construir. Este sistema pode ser integrado aos veículos guiados automatizados (AGV) para fornecer um método simples para a atividade. Em geral, o AGV é incorporado ao chip e aos PCs para controlar sua estrutura. Da mesma forma, utiliza uma estrutura de entrada de posição para ir na direção desejada. Além disso, os sinais elétricos também, correspondência RF são necessários para falar com o veículo e controlador de estrutura. Essas capacidades pesadas não são totalmente necessárias nesta linha que segue o robô, e ele apenas usa os sensores IR para se mover nas linhas escuras. Diferente dos robôs de investigação de sala que regularmente param contra assentos e bordas de cobertura, você não precisa perseguir um robô seguidor de linha muito planejado. A maioria dos robôs que seguem a linha tem dois motores, dois sensores frontais e um circuito eletrônico fundamental para o controle de autorregulação. No entanto, uma coisa incrível sobre esse tipo de robô é que é simples implementar pequenas melhorias para a qualidade multifacetada incluída. A mudança simples é introduzir o robô em um suporte ornamental, ao lado de belos LEDs. Contornos mais desenvolvidos incluem diferentes sensores e um microcontrolador programável Tiva para velocidade mais rápida e giro mais suave.

Etapa 1: componentes de hardware

1. Microcontrolador TM4C123GH6PM

O microcontrolador Cortex-M selecionado para programação baseada em hardware e ilustrações de interface é o TM4C123 da Texas Instruments. Este microcontrolador pertence à arquitetura baseada em ARM Cortex-M4F de alto desempenho e possui um amplo conjunto de periféricos integrados.

2. 5 Sensor IR e Obstáculo

Esta é uma exibição de cinco sensores infravermelhos com sensor de obstáculo e detonação. Um sensor de 5 IR usado com TCRT5000 tem um desenvolvimento conservador onde a fonte de luz de produção e o localizador são planejados de forma semelhante para detectar a proximidade de uma questão, utilizando o feixe de IR inteligente do objeto. O comprimento de onda de trabalho é de 5 cm. O identificador é composto por um fototransistor. Refer gure ?? Tensão de entrada: 5 V DC VCC, pinos GND. Saída: 5 de TCRT5000 é S1, S2, S3, S4, S5 digital. Saída: 1 do interruptor Bump é CLP digital. Saída: 1 do sensor de obstáculo IR Quase digital.

3. Motores DC

Um motor é uma máquina elétrica que converte energia elétrica em energia mecânica.

4. H-Bridge L298N

Utilizando L298N como chip de controle, o módulo tem qualidades como capacidade de direção sólida, baixa estimativa calórica e hostilidade sólida à capacidade de impedância. Este módulo pode utilizar o trabalhado em 78M05 para trabalhos elétricos por meio de uma peça de alimentação de força motriz. Seja como for, para ficar longe dos danos do chip de equilíbrio de tensão, utilize uma fonte de lógica externa de 5 V quando utilizar mais de 12 V de tensão de alimentação. Utilizando um vasto capacitor de canal de limite, este módulo pode usar a corrente para proteger os diodos e melhorar a qualidade inabalável. Módulo acionador do motor da ponte L298N Double H: Consulte gura ?? Chip de controle: L298N Tensão lógica: 5V Tensão do drive: 5V - 35V Corrente lógica: 0mA - 36mA Corrente do drive: 2A (ponte única MAX) Temperatura de armazenamento: -20C a + 135C Potência máxima: 25W Tamanho: 43 x 43 x 27mm

5. Banco de potência

um banco de energia é um carregador compacto ou fonte de alimentação que pode ser carregada por qualquer dispositivo USB (a menos que indicado pelo fabricante). A maioria dos bancos de energia são para células avançadas, câmeras ou potencialmente tablets como Ipads. O banco de energia é produzido usando células de bateria de polímero A + Li de espessura ultra-alta e microchips premium. Possui marcadores de bateria de luz LED e placa de circuito inteligente.

Etapa 2: Projeto do circuito do optoacoplador

Este circuito consiste em quatro IC 4N35703 Há dois aterramentos, um está conectado

o aterramento do microcontrolador Tiva e outro aterramento é conectado ao driver do motor. As entradas dos pinos Tiva PA2-PA5 são conectadas ao ânodo IC 4N35703 e estamos usando dois tipos de valores de resistor 330k e 10k. O emissor como pino de saída do IC é conectado aos quatro pinos da H-Bridge (Entrada 1-Entrada 4) quando a entrada 1 está em lógica alta, o pneu direito se move para frente, quando a entrada 2 está em lógica alta, o pneu direito se move para trás quando a entrada 3 está em lógica alta, o pneu esquerdo se move para trás quando a entrada 4 está em lógica alta, o pneu esquerdo se move para frente e quando a entrada 1 e a entrada 2 estão na mesma lógica, o pneu direito está estacionário e quando as entradas 3 e 4 estão na mesma lógica esquerda pneu está parado.

Etapa 3: Arquivos de codificação e relatório

Não para cópia, por favor