Braço robótico de paletização em miniatura UArm para Arduino: 19 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Em 2014, comprei um Braço Robô de Paletização Miniatura para Arduino online, também estava começando a experimentar a impressão 3D. Comecei a fazer engenharia reversa do braço que comprei e a pesquisar quando me deparei com David Beck fazendo a mesma coisa no site Thingiverse da Makerbot. Começamos a trabalhar juntos em direção ao nosso objetivo comum de um braço robótico de código aberto acessível e fácil de fazer (Lite Arm i2).

Estou transferindo uma versão melhor das instruções de montagem para este site, pois vou fazer outra execução delas em minha loja online Tesla Robotics & Electronics.

Você mesmo pode imprimir esses braços em 3D a partir do manifesto de peças aqui; Braço robótico de código aberto (Lite Arm i2)

Também temos um grupo do Google+ para colaboração e aprendizagem aqui; Lite Arm Google +

Este modelo era um conjunto de uArms "Bubblegum" cujos rendimentos eram doados a instituições de caridade.

Etapa 1: Todas as peças impressas em 3D, hardware, servos

Certifique-se de ter todas as peças impressas em 3D mostradas, 39 no total, além disso, você também precisará do seguinte:

Servos:

Compatível com Tower Pro MG995 ou MG996 Servos [x3]

• 1x rotação da base
• 2x movimento do braço
• Compatível com um opcional Tower Pro SG92R [x 1] (se encaixa na cabeça)

Hardware:

• A montagem exigirá parafusos de máquina # 6M com porcas e contraporcas.
• A montagem exigirá arruelas lisas # 6M.
• A montagem exigirá 3 parafusos de deck ou drywall de 1,5 ".
• A montagem exigirá uma haste roscada de 6 ~ 7 "# 6M.

Orifícios de montagem irão acomodar um Arduino UNO

** 4 dos pequenos espaçadores do servo de base podem exigir lixamento para se encaixar (dependendo do servo usado). Nenhuma outra peça de ferramenta é necessária. 2 espaçadores extra pequenos estão incluídos.

! Não aperte demais as peças, isso pode causar danos ao uArm e impedi-lo de funcionar corretamente

Dimensões montadas:

Altura: aproximadamente 12 polegadas (posição mais alta)

Comprimento total: 19,5 polegadas com o braço completamente esticado (posição mais longa)

Comprimento do braço: 13,25 polegadas com o braço completamente esticado (posição mais longa)

Largura: 6,5 polegadas no ponto mais largo com Servos Tower Pro MG995

Largura sem servos: 4,5 polegadas.

Largura, base: 4 polegadas x 4 polegadas

Orifícios de montagem da base: 4,5 polegadas, medidos transversalmente.

Etapa 2: Montagem: Etapa 1

Pressione as porcas # 6 nas ranhuras conforme mostrado com um alicate, isso evitará que girem livremente ao montar os lados posteriormente

Fixe o anel à Base como mostrado

Etapa 3: Montagem: Etapa 2

Insira espaçadores na base do uArm. Os espaçadores podem precisar ser lixados para o ajuste, dependendo do servo usado

Instale MG995 ou servo compatível na parte superior dos espaçadores e prenda com parafusos de máquina de 1/2 polegada # 6

Etapa 4: Montagem: Etapa 3

Monte o suporte de base com o espaçador e a montagem da buzina do servo usando parafusos de máquina 3x 1 "# 6 conforme mostrado

Prenda a buzina do servo com parafusos através da montagem da buzina do servo

Etapa 5: Montagem: Etapa 4

Fixe a base do uArm ao suporte da base das etapas anteriores com o parafuso da máquina da buzina servo, conforme mostrado

Etapa 6: Montagem: Etapa 5

Use o ombro menor nesta montagem.

Prenda o MG995 ou servo compatível através do pequeno ombro com o corpo do servo voltado para fora usando parafusos de máquina 4x 1/2 "# 6

Etapa 7: Montagem: Etapa 6

Prenda um dos conectores de ligação impressos à buzina do servo usando parafusos

Em seguida, prenda o conjunto do conector de ligação ao servo usando o parafuso da máquina servo

Etapa 8: Montagem: Etapa 7

Use o ombro maior para esta parte;

Prenda o MG995 ou servo compatível através do ombro grande com o corpo do servo voltado para fora usando parafusos de máquina 4x 1/2 "# 6

Etapa 9: Montagem: Etapa 8

Montagem do antebraço;

Você precisará das peças mostradas acima, junto com 4 parafusos de máquina de 2 "# 6 e 2 parafusos de madeira de 1/2"

Não aperte totalmente os parafusos de máquina 2x 2 "# 6 no braço que segura os suportes transversais redondos, isso facilitará a montagem nas etapas a seguir

Etapa 10: Montagem: Etapa 9

Montagem do braço:

Você precisará das peças mostradas acima, junto com 5x 2 "# 6 parafusos de máquina e 1x 3" # 6 parafusos de máquina

Use os dois parafusos mais longos para prender a articulação à cabeça

Etapa 11: Montagem: Etapa 10

Monte as duas peças da ligação cinemática com parafusos de máquina de 1/2 "# 6 conforme mostrado

Etapa 12: Montagem: Etapa 11

Anexe os conjuntos de braço superior e inferior:

A parte de ligação mais curta é usada nesta etapa, fixada na parte de trás do braço, conforme mostrado

Isso é montado com parafusos de máquina 1x 3 "# 6 no ponto de articulação do braço superior e o parafuso de máquina 1x 2" # 6 do braço inferior é usado para a articulação

Etapa 13: Montagem: Etapa 12

Anexe o conjunto de ombro grande ao conjunto do braço usando o parafuso da servomáquina

• Prenda a haste de ligação dos braços ao ombro grande, conforme mostrado na segunda foto.

Etapa 14: Montagem: Etapa 13

Fixe o conjunto de ombro / braço grande ao conjunto da base

O conjunto de ombro grande é preso por meio de 2 parafusos de máquina de 1,5 "# 6 rosqueados nas 2 porcas na lateral do conjunto da base

Etapa 15: Montagem: Etapa 14

Fixe o pequeno conjunto de ombro ao conjunto do braço e ao conjunto da base

O pequeno conjunto de ombro é preso por meio de 2 parafusos de máquina de 1,5 "# 6 rosqueados nas 2 porcas na lateral do conjunto da base

A articulação do braço é fixada na pequena buzina da articulação de ombro com um pequeno espaçador entre a articulação e a buzina usando 1x 2 "# 6 parafuso de máquina com um grande espaçador na parte externa como um batente preso com uma porca de náilon

Etapa 16: Montagem: Etapa 15

• Um pedaço de haste rosqueada é usado para amarrar os dois ombros e apertar todo o chassi do braço.
• Aperte esta haste puxando as aberturas (espaço) das peças entre as duas pontas do servo.

! NÃO aperte demais este parafuso, pois poderão ocorrer danos ao servo

Etapa 17: Montagem: Etapa 16

Plataforma de montagem do Arduino:

Esta plataforma foi projetada para um Arduino Uno em mente, mas um Arduino Duemilanove vai servir perfeitamente

Monte conforme mostrado. Ambos os suportes serão presos aos orifícios correspondentes em cada um dos ombros. A plataforma é montada em cima dos suportes. Os orifícios dos parafusos com risers são construídos na plataforma para acomodar o Arduino

Etapa 18: Produto acabado

Concluído UArm Miniature Paletizing Robot Arm para Arduino

Etapa 19: Instruções de bônus

As duas imagens acima são instruções pictográficas condensadas e facilmente imprimíveis para a montagem do uArm.

Vice-campeão no Design Now: In Motion Contest