Uma solução de visão acessível com braço robótico baseado em Arduino: 19 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

Quando falamos sobre visão de máquina, sempre parece tão inacessível para nós. Enquanto fazíamos uma demonstração da visão de código-fonte aberto, que seria muito fácil de fazer para todos. Neste vídeo, com a câmera OpenMV, não importa onde esteja o cubo vermelho, o braço do robô pode pegá-lo e colocá-lo na posição fixa. Agora vamos mostrar como fazer isso passo a passo.

Etapa 1: Preparação

Hardware:

1. uArm Swift Pro * 1

2. Arduino Mega 2560 Shield * 1

3. Arduino Mega 2560 * 1

4. Objeto para visão (vermelho) * 1

5. Cabos (cabo USB, cabo 4P 1,27, cabo de alimentação DC) * Vários

6. Placa de extensão da base do uArm * 1

7. Ventosa * 1

8. Placa de extensão OpenMV * 1

9. Placa OpenMV com base de fixação * 1

10. Conexão para OpenMV e uArm * 1

11. Caso para o OpenMV * 1

12. Parafusos M3 * Vários

Programas:

1. Arduino IDE (www.arduino.cc)

2. OpenMV IDE (www.openmv.io)

3. Vision.ino para Arduino MEGA2560 [Github]

4. Color_tracking_test.py para OpenMV [Github]

5. UArmSwiftPro_2ndUART.hex para uArm [Github]

Github:

Etapa 2: Conecte o Arduino ao PC

Etapa 3: Abra Vision.ino (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place) e defina a opção corretamente

Etapa 4: Clique no botão "Upload"

Etapa 5: Conecte o UARM ao PC

Nota: uArm Swift Pro é projetado com base no Arduino Mega2560, normalmente ele se comunica com o PC com o uart0 pela porta USB, enquanto neste cenário ele precisa usar o uart2 na porta de extensão 30P então temos que mudar o firmware, para mais detalhes por favor, verifique o guia do desenvolvedor.

Etapa 6: Abra o XLoader (xloader.russemotto.com/) e carregue o UArmSwiftPro_2ndUART.hex (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place)

Etapa 7: Clique no botão Upload

Etapa 8: Conecte o OpenMV ao PC

Etapa 9: Abra o Color_tracking_test.py (https://github.com/TonyLeheng/Vision-Pick-and-Place) por OpenMV IDE e clique no botão Conectar para detectar o dispositivo

Etapa 10: Em seguida, clique no botão Iniciar

Etapa 11: gire a lente para ter certeza de que a imagem é claramente suficiente

Etapa 12: Salve o arquivo no OpenMV

Nota: Se o código foi baixado com sucesso, reconecte o cabo USB que você

poderia descobrir que o LED azul permaneceria aceso por vários segundos.

Etapa 13: Instalação do módulo OpenMV

OpenMV (NO.1) é apenas uma placa PCB, por isso oferecemos a blindagem PCB (NO.4) e peças mecânicas (no.2, 3) para torná-lo muito mais fácil de usar com uArm.

A peça (NO.2) deve ser fixada na ventosa.

A parte (NO.3) é a capa do módulo OpenMV.

Com as peças mecânicas, podemos fixar o módulo OpenMV ao efetor final do uArm facilmente.

Etapa 14: Instalação do módulo Arduino

O Arduino Mega 2560 (NO.1) é a CPU central de todo o sistema, o shield (NO.2) é a placa de extensão que torna a conexão muito mais fácil. A parte (NO.3) é uma placa de conector com Velcro que ajuda a estender o fio quando ele é muito curto. Junte todas essas coisas.

Etapa 15: Conecte todos os módulos seguindo as imagens

Os fios 4P de 1,27 mm são usados para conectar a porta uart do uArm e do OpenMV ao Arduino Mega 2560.

O cabo de alimentação 2P da blindagem torna a alimentação mais fácil, três dispositivos precisam apenas do adaptador original do robô (12V5A).

Etapa 16: A placa do conector com velcro estende o comprimento dos fios. a conexão seria mais estável, pois pode ser fixada firmemente no antebraço

Etapa 17: fixe a ventosa no dispositivo de efeito

Etapa 18: Ligue todo o sistema (o adaptador de energia UARM original)

Cuidado: Depois de ligar todo o sistema, o OpenMV e o MEGA2560 funcionariam imediatamente, enquanto o uarm tem seu próprio botão liga / desliga e devemos ligá-lo manualmente.

Etapa 19: Quadro do sistema

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