UCL - Carro Controlado Embutido: 5 Passos

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

Tínhamos grandes ambições para este projeto. Carro com direção automática! Seguir uma linha preta ou circular livremente evitando obstáculos. Conexões Bluetooth, e um 2º arduino para controlador com comunicação wireless para o carro. Talvez um segundo carro que pudesse seguir o primeiro.

No final, tivemos muitos problemas apenas para obter o manual de condução do carro para a guerra ou para trás.

Etapa 1: Lista de peças

Carro básico com servo motor para direção

Placa Arduino

2 motores

Controlador de motor de ponte

IR-Sensor

IR-Controller

Sensor detector de cor preta

Fonte de energia

Fios, parafusos, tiras e elásticos

Etapa 2: considerações prévias

Primeiro seguimos um guia de montagem para um carro robô 4x4 com controle manual com infravermelho e bluetooth, modo de rastreamento de linha e modo de evitação de obstáculos. Quando não funcionou depois de montá-lo, era impossível encontrarmos o erro, pois não havíamos overwiev do código. Então decidimos começar de novo e, em vez de um passeio 4x4, decidimos usar a base de um carro de controle remoto antigo com defeito. desta base havia um servo motor conectado às duas rodas dianteiras para direção, e então adicionamos dois motores e duas rodas para mover o carro para frente ou para trás de forma que o carro tenha 4 rodas no total.

Etapa 3: montagem e fiação

O motor que controla a direção das rodas dianteiras é conectado a um módulo acionador de motor L298N.

Os dois motores CC que acionam as rodas traseiras são conectados ao mesmo driver de motor L298N, na outra saída.

O L298N é conectado de sua entrada de alimentação à fonte de alimentação. Colocamos um botão liga / desliga entre os dois. O GND está conectado ao GND do arduino e também há uma saída de 5 V do L298N que está conectada ao pino VIN do arduino.

Existem 6 fios de sinal conectados entre o arduino e o L298N. 3 para cada controle do motor. Os dois primeiros são usados para escolher se o motor está ligado e em que direção. a terceira é decidir a velocidade dos motores.

Agora há potência para o motor e o carro pode ser dirigido e vamos adicionar sensor infravermelho para podermos ter controle manual com um controle remoto. E adicionaremos 3 sensores detectores de cor preta para tentar fazer o carro seguir uma linha preta.

o sensor infravermelho está conectado à saída do arduinos 5v e gnd para alimentação e o sinal foi inicialmente conectado ao pino 13 da digita, mas o fio quebrou lá e o pino 13 agora está inutilizável em nosso arduino, então o trocamos para o pino 3 didital

Os sensores usados para rastreamento de linha fizemos 1 fio que conecta todos os 5v à saída 5v do L298N e os GNDs também são comined em 1 fio que é conectado no pino GND arduino. Os pinos de sinal são conectados aos pinos digitais 8, 7 e 2 do arduino

Etapa 4: impressão 3D com Fusion 360

Fiz desenhos para um mastro no Fusion 360, que deveria conter o sensor infravermelho e o módulo bluetooth.

Adicionado o arquivo ao CURA para a impressora 3D Ultimaker 2+ para lê-lo.

Etapa 5: Código

Nosso programa consiste em diferentes elementos. A primeira coisa que fizemos foi criar um programa para ler o sinal infravermelho do controle remoto e anotar quais comandos estavam associados a quais botões.

Em seguida, criamos um programa para controlar os 3 motores com o driver do motor e direção manual com controle remoto.

Em seguida, criamos um programa que lê os sensores de rastreamento de 3 linhas, executando códigos diferentes, dependendo da combinação de sensores que está ativa.

no final, tentamos combinar os programas, de forma que você tenha o controle do controle remoto para ir para o modo manual e dirigir o carro ou trocar para o modo de rastreamento de linha, onde o carro segue uma linha preta ao seu lado.